8.5 Proces zvárania
1 Príprava
Pred použitím zváracieho procesu pripravte súvisiace komponenty a správne pripojte obvod
1.1 Príprava analógového komunikačného modulu RS485, analógovej zváračky a jej kompletného vybavenia 1.2 Príprava digitálnej zváračky a jej kompletného vybavenia Poznámka: V súčasnosti podporuje iba analógový komunikačný modul RS485 [Pozrite si odkaz na stiahnutie analógového komunikačného modulu RS485: https://item.taobao .com/item.htm?spm=a1z10.5-cw4002-154739616.26.Y0mH4t&id=534582865102】
2 Pripojenie komponentov
Informácie o pripojení nájdete v návode na obsluhu príslušného portu
2.1 Definícia analógového IO systému robota a analógový modul komunikácie RS485 a pripojenie analógovej zváračky
Elektrická skrinka analógového modulu robota 485 Koncovka zvárača DB15
Schéma pripojenia analógového modulu 485 a Megmeet Ehave CM350 nakonfigurovaná pre integrovaný riadiaci systém HUACHENG pohonu a riadenia
Poznámka: Vstupné svorky X{{0}}X47 integrovaného riadiaceho systému HUACHENG pohonu a riadenia sú pripojené k zápornému pólu 24V napájacieho zdroja (0V), aby boli účinné, a ich elektrickou charakteristikou je vodivý optočlen. Výstupné svorky Y10-Y47 sú pripojené na 24V napájanie cez záťaž (ochranný prúd: 500mA, výdržné napätie: 65V, elektrická charakteristika: MOS trubica ON zvodový výstup).
Definície poradia farieb koncových pinov DB15
Analógová zváračka Megmeet Ehave CM350 (rozhranie DB15)
Poznámka 2: Zvárací zdroj dodáva napájanie 24 V a nie je pripojený, pretože robot má napájanie 24 V. Jeden 120ohmový odpor sa odporúča pre paralelné spojenie medzi vysokou a nízkou úrovňou na digitálnom porte, aby sa zlepšila schopnosť komunikácie proti rušeniu. Poznámka 3: Ak sú Outsidi a Insidi voliteľné pre komunikačný port zvárača, použite na pripojenie k robotu port "Outsidi".
Poznámka 4: Jeden koniec spojovacieho vodiča robota je štandardný registrovaný konektor R45, ktorý potrebuje použiť tienený krútený párový kábel, a druhý koniec je 5kolíková letecká zástrčka, ktorá spája zvárací koniec.
3 Kroky nastavenia procesu zvárania
3.1 Kroky nastavenia pre spojenie medzi systémom a analógovou zváračkou
(Poznámka: Vyššie uvedené príklady predstavujú kroky nastavenia pre spojenie medzi systémom a analógovou zváračkou)
3.1.1 Význam parametra
Vysvetlenie definície:
① Výber funkcie portu RS485 1: Definície pripojenia zodpovedajúcich kolíkov 4, 5, 6 portu „CAN1“ rozvádzača sú 485-1A, 485-1B a 485-GND
② Výber funkcie portu RS485 2: Definície pripojenia zodpovedajúcich pinov 7, 8, 6 portu „CAN1“ rozvádzača sú 485-2A, 485-2B a 485-GND
③ Použitie: špecifikujte použitie portu CAN.
④ ID config: Keď sa používa analógová zváračka, tento parameter nie je potrebné nastavovať; keď sa používa digitálna zváračka, tento parameter by mal byť nastavený na 1
⑤ Nastavenie Baud: Keď sa používa analógová zváračka, tento parameter nie je potrebné nastavovať; keď sa používa digitálna zváračka Megmeet, tento parameter by mal byť nastavený na 125 kbps
⑥ Výrobca: Ak sa používa analógová zváračka, tento parameter nie je potrebné nastavovať; ak sa používa digitálna zváračka, mal by sa vybrať príslušný výrobca
⑦ Model: Keď sa používa analógová zváračka, tento parameter nie je potrebné nastavovať; pri použití digitálnej zváračky by sa mal zvoliť zodpovedajúci model
Poznámka: Pokiaľ ide o výrobcu digitálnej zváračky, v súčasnosti podporuje iba sériu Megmeet Artsen
3.1.2 Kroky nastavenia Keď je gombíkový prepínač v režime/stave Stop, pre nastavenie parametrov zvoľte "Nastavenia produktu", zvoľte "Nastavenie remesla" → zvoľte "Proces zvárania" → potom prejdite na nastavenie funkcie portu a zvoľte "RS485 Nastavenie" v "Konfigurácia komunikácie" → "Výber funkcie portu RS485 1" je analógový modul RS485 → vypnutie a reštartovanie → otvorenie plavidla Nastavenie → zaškrtnite Analog En → nastavenie analógovej zváračky pripojenej k systému robota je dokončené.
3.2 Význam parametrov nastavených pre proces zvárania
3.2.1 Proces zvárania - význam parametrov procesu zvárania
Vysvetlenie definície:
① Analog En: Ak je zaškrtnuté, analógový modul je povolený; ak nie je zaškrtnuté, analógový modul je deaktivovaný
② Čas detekcie oblúka: Používa sa na nastavenie, ako dlho bude systém meškať s detekciou po vytvorení elektrického oblúka.
③ Čas potvrdenia detekcie oblúka: Používa sa na nastavenie doby, po ktorú systém zistí signál úspechu oblúka, a to až potom, čo systém nepretržite deteguje signál úspechu oblúka pre tento parameter, bude oblúk považovaný za úspešný.
④ Čas detekcie zhášania oblúka: Používa sa na nastavenie trvania detekcie signálu zhášania oblúka systémom, konkrétne až potom, čo systém nepretržite deteguje signál zhášania oblúka pre tento čas parametra, bude zhášanie oblúka považované za úspešné
⑤ Čas prívodu pripraveného vzduchu: Používa sa na nastavenie, ako dlho vopred sa má privádzať ochranný vzduch, keď je systém pripravený na umelecké spustenie
⑥ Oneskorený čas prívodu vzduchu: Používa sa na nastavenie, ako dlho by sa malo oneskoriť vypnutie ochranného vzduchu, keď je systém pripravený na zhášanie oblúka.
⑦ Detekcia oblúka pri prerušení zvárania: Používa sa na nastavenie, či je k dispozícii funkcia detekcie prerušenia oblúka. Keď je funkcia účinná, v prípade prerušenia oblúka počas zvárania systém zastaví zváranie a uloží bod prerušenia oblúka; pri ďalšom reštarte sa robot vráti do bodu prerušenia oblúka, aby sa oblúk pred spustením znova spustil
⑧ Anti-collision detection: Používa sa na nastavenie, či je dostupná anti-kolízna funkcia. Keď je funkcia účinná, ak je aktivovaný protikolízny senzor, systém zastaví zváranie a preruší napájanie serva
⑨ Nastavenie napätia: Kliknutím naň nastavíte napätie medzi robotom a analógovou zváračkou
⑩ Current Setting: Kliknutím na tlačidlo nastavíte prispôsobený prúd medzi robotom a analógovou zváračkou
⑪ uložiť: Po kliknutí na „uložiť“ na stránke Proces zvárania budú účinné zapísané parametre; inak nebudú účinné
⑫ Akcia reštartu: Po zaškrtnutí bude účinná rýchlosť reštartu a vzdialenosť reštartu medzi „parametrami zvárania“
⑬ Čas kontroly zhášania oblúka: Používa sa na nastavenie doby, po ktorú systém zistí signál zhášania oblúka (X20 OFF), a to až potom, čo systém nepretržite deteguje signál zhášania oblúka pre tento čas parametra, zhášanie oblúka sa považuje za úspešné.
⑭ Čas filtra oblúka: Ak sa v tomto čase vyskytne signál oblúka, nebude vydaný žiadny alarm; ak je interval medzi neúčinným a účinným kratším ako tento čas, považuje sa to za účinné.
3.2.2 Proces zvárania - parametre procesu zvárania - nastavenie prispôsobenia prúdu/napätia
Poznámka: Prispôsobovací efekt priamo ovplyvní skutočný efekt zvárania, preto pri vykonaní operácie postupujte podľa nastavených krokov.
Nastavenie prispôsobenia napätia DA2: vstúpte na stránku „Nastavenie napätia“ → vyplňte napätie, ktoré sa má testovať pri „výstupnom napätí“ (táto hodnota je analógová, konkrétne napätie privádzané na zváračku DA2, ktoré sa má testovať od 0V po zvárač sa zmení stránka monitorovacieho panelu napätia, pričom testovaná zmena tejto hodnoty je minimálna; testuje sa od minima, kým sa stránka monitorovacieho panelu zváracieho napätia nezmení, pričom testovaná maximálna zmena tejto hodnoty je maximálna) → kliknite na „Test Napätie" tak, aby analógový modul začal vydávať zodpovedajúce napätie zváračke ("Testovacie napätie" sa aktivuje dlhým stlačením a po uvoľnení sa automaticky resetuje) → Vyplňte maximálne 7,950V a minimálne 0,500 V získané pomocou testovanie v najvyššom bode krivky a najnižšom bode krivky "outputVoltage" vľavo hore a vyplňte monitorovanú hodnotu napätia na zváracom paneli zodpovedajúcu výstupnému analógovému napätiu v "Zodpovedajúce napätie" → DA2 napäťové analógové prispôsobenie je dokončené.
Poznámka: Po dokončení porovnávania otestujte prednastavené „Skutočné napätie“ a skontrolujte, či hodnota zobrazená na zváracom paneli spĺňa požiadavky na použitie.
Nastavenie aktuálnej zhody DA1: vstúpte na stránku „Aktuálne nastavenie“ → vyplňte prúd, ktorý sa má testovať na „výstupný prúd“ (táto hodnota je analógová, konkrétne prúd privádzaný do zvárača DA1, ktorý sa má testovať od 0 V po zvárač aktuálna stránka monitorovacieho panelu sa zmení, pričom testovaná zmena tejto hodnoty je minimálna; testuje sa od minima, kým sa stránka monitorovacieho panelu zváracieho prúdu nezmení, pričom testovaná maximálna zmena tejto hodnoty je maximálna) → kliknite na „Test Prúd" tak, aby analógový modul začal vydávať zodpovedajúci prúd do zváračky („Testovací prúd" sa aktivuje dlhým stlačením a po uvoľnení sa automaticky resetuje) → Vyplňte maximum 7,80}0V a minimum 0,050V získané pomocou testovanie v najvyššom bode krivky a najnižšom bode krivky "outputVoltage" vľavo hore a vyplňte monitorovanú hodnotu prúdu na zváracom paneli zodpovedajúcu výstupnému analógovému napätiu v "Zodpovedajúci prúd" → DA2 napäťové analógové prispôsobenie je dokončené.
Poznámka: Po dokončení porovnávania otestujte prednastavený „Skutočný prúd“ a skontrolujte, či hodnota zobrazená na zváracom paneli spĺňa požiadavky na použitie.
3.2.3 Proces zvárania - významy parametrov zvárania
Analóg je znázornený na obrázku nižšie
Vysvetlenie definície:
① Číslo súboru Para: Používa sa na uloženie parametrov zvárania viacerých rôznych produktov s nastaveným rozsahom 0~9
② Zvárací prúd: Používa sa na nastavenie výstupného prúdu zváračky
③ Zváracie napätie: Používa sa na nastavenie výstupného napätia zváračky
④ Prúd oblúka: Používa sa, keď oblúk nie je plný, menší ako hodnota počas zvárania
⑤ Napätie oblúka: Používa sa, keď oblúk nie je plný, menší ako hodnota počas zvárania
⑥ Prúd protipriľnavého drôtu: Používa sa len vtedy, keď je akýkoľvek zvárací drôt prilepený v bode zhášania oblúka; vo všeobecnosti je aktuálna hodnota 0, zatiaľ čo hodnota napätia je o niečo vyššia ako hodnota počas zvárania
⑦ Napätie protipriľnavého drôtu: Používa sa len vtedy, keď je akýkoľvek zvárací drôt prilepený v bode zhášania oblúka; vo všeobecnosti je hodnota napätia o niečo vyššia ako hodnota počas zvárania
⑧ Anti-stick wire Time: Používa sa na nastavenie doby zotrvania napätia/prúdu protipriľnavého drôtu
⑨ Doba oblúka: Používa sa na nastavenie doby zotrvania napätia/prúdu oblúka (ak je táto hodnota nastavená príliš veľká, spôsobí naváranie na konci zvarového spoja; ak je táto hodnota nastavená príliš malá, spôsobí vznik kráterov na koniec zvarového spoja, preto je potrebné túto hodnotu nastaviť podľa aktuálnej situácie.)
⑩ Popis: Používateľ môže nastaviť vlastný názov pre aktuálne číslo súboru
⑪ Prúd oblúka: Používa sa na nastavenie prúdu oblúka pre zváranie
⑫ Napätie oblúka: Používa sa na nastavenie napätia oblúka pre zváranie
⑬ Doba oblúka: Používa sa na nastavenie doby zotrvania napätia/prúdu oblúka (ak je táto hodnota nastavená príliš veľká, spôsobí vynorenie sa na začiatku zvarového spoja
⑭ Rýchlosť reštartu: Používa sa na nastavenie rýchlosti behu, keď sa vykoná vzdialenosť reštartu
⑮ Reštartovacia vzdialenosť: Vzdialenosť spiatočnej cesty po behu robota k bodu prerušenia zváracieho oblúka
⑯ náhrada3 (percento z viacnásobnej sadzby) : s nastaveným rozsahom 1-100
⑰ viazanie Rýchlosť: povolené, ak je zaškrtnuté (po povolení rýchlosť zvárania=rýchlosť príkazu zvárania x percento viacnásobnej rýchlosti) * Pre zvárača s digitálnou komunikáciou sa navyše zobrazia dva skryté parametre
3.2.4 Proces zvárania - významy parametrov švihu zvárania
Vysvetlenie definície hojdačky v tvare Z a kruhového oblúka:
① Číslo súboru Welding Swing: Používa sa na uloženie parametrov zvárania viacerých rôznych produktov s nastaveným rozsahom 0~9
② Komentár: Používateľ môže nastaviť vlastný názov pre aktuálne číslo súboru
③ Režim švihu zvárania: Podporuje režimy švihu zvárania v tvare Z a kruhového oblúka
④ Frekvencia kolísania (Hz): Počet kolísaní za sekundu
⑤ Amplitúda výkyvu (mm): Vzdialenosť jednostranného výkyvu
⑥ Left stay time (s): Čas zotrvania pri vychýlení sa k vrcholu vľavo
⑦ pravý čas zotrvania (s): Čas zotrvania pri vychýlení sa k vrcholu vpravo
⑧ čas zrýchlenia a spomalenia (s): Používa sa na plánovanie času zrýchlenia a spomalenia v smere hojdania, s cieľom znížiť otrasy počas kývania dráhy, čím väčšie, tým stabilnejšie, čím menšie, tým chvejúce sa
⑨ Rádium oblúka (mm): Používa sa na nastavenie vzdialenosti polomeru výkyvu oblúka
Vysvetlenie definície sínusového výkyvu:
① Číslo súboru Welding Swing: Používa sa na uloženie parametrov zvárania viacerých rôznych produktov s nastaveným rozsahom 0~9
② Komentár: Používateľ môže nastaviť vlastný názov pre aktuálne číslo súboru
③ Režim švihu zvárania: Podporuje režimy švihu zvárania v tvare Z a kruhového oblúka
④ Frekvencia kolísania (Hz): Počet kolísaní za sekundu
⑤ Amplitúda výkyvu (mm): Vzdialenosť jednostranného výkyvu
⑥ Left stay time (s): Čas zotrvania pri vychýlení sa k vrcholu vľavo
⑦ pravý čas zotrvania (s): Čas zotrvania pri vychýlení sa k vrcholu vpravo
⑧ swing štart dir: dopredu a dozadu (ak je nastavený na dopredu, najprv choďte hore od počiatočného bodu a potom choďte dole pre pravidelné otáčanie; ak je nastavený na spätný chod, práve naopak)
⑨ Horizontálny uhol vychýlenia: s nastaveným rozsahom 180~-180 (po nastavení je dráha rotácie posunutá o uhol horizontálneho vychýlenia od pôvodného stredu dráhy výkyvu)
⑩ Vertikálny uhol vychýlenia: s nastaveným rozsahom 180~-180 (po nastavení je dráha rotácie posunutá o uhol vertikálneho vychýlenia od pôvodného stredu dráhy výkyvu)
3.2.5 Proces zvárania - významy parametrov zváracích rýb
Vysvetlenie definície:
① Číslo súboru Welding Fish: Používa sa na uloženie viacerých parametrov procesu zvárania rýb s nastaveným rozsahom 0~9
② Komentár: Názov pre aktuálne číslo súboru
③ Režim Welding Fish: Podpora režimov času a vzdialenosti
④ Čas zotrvania pri zváraní (ms): Čas oneskorenia zvárania Poznámka: Pri výbere "Distance" ako Welding Fish Mode nastavte prosím zodpovedajúcu "zváraciu vzdialenosť", ktorá by mala byť prevádzkovou vzdialenosťou pre vykonávanie zvárania.
⑤ Zvárací priestor (mm): Používa sa na nastavenie zváracieho priestoru
3.3 Popis nastavenia digitálnej zváračky
Komunikačné konfigurácie robota sú nasledovné:
Konfigurácie digitálnej komunikácie zváračov série Megmeet Artsen sú nasledovné:
Poznámka: Podrobné nastavenia a významy nájdete v príslušných špecifikáciách Megmeet.
Po nastavení vyššie uvedených parametrov môže robot nadviazať komunikáciu so zváračkou.
Informácie o nastavení "Parametre zvárania" v "Proces zvárania" nájdete v časti 3.2.3 Proces zvárania - Význam parametrov zvárania. Po nastavení ich možno použiť. "(Prednastavený) aktuálny režim" a zváračka "Unitary/Different" sa pridávajú do "Parametrov zvárania" takto:
① (Prednastavený) Aktuálny režim: Po výbere Aktuálneho{0}}režimu robot priamo odošle aktuálne údaje zváračovi. Prednastavený aktuálny režim je vo všeobecnosti zvolený predvolene.
② Unitary/Different: Unitary/Different mode je zvolený na prepínanie prúdového/napäťového režimu prednastavenej zváračky. Vysvetlenie jednotného režimu: Počas nastavovania parametrov je potrebné nastaviť iba prúd a napätie sa automaticky prispôsobí zváračke Vysvetlenie iného režimu: Počas nastavovania parametrov sa zvárací prúd/napätie nastavuje samostatne.
③ spare1 (rýchlosť podávania drôtu): Tento parameter je rezervovaný a dočasne sa neprejaví.
3.4 Akčné menu - Význam príkazu procesu zvárania
Vysvetlenie definície:
① Proces (objednávka): Voliteľný rozsah je základná objednávka, švih na zváranie a zváranie rýb. Vyberte prosím podľa požadovaného režimu zvárania.
② Rýchlosť zvárania (mm/s): Používa sa na nastavenie rýchlosti dráhy medzi začiatkom zvárania a koncom zvárania, pričom ide o fixnú rýchlosť, pri ktorej sa tento parameter vykonáva počas chodu. Nie je ovplyvnená globálnou rýchlosťou čísla modulu a nastavením percentuálnej rýchlosti príkazového riadka programu.
③ Informácie o čísle aktuálneho súboru: Zobrazte text anotácie v príslušnom čísle procesného súboru.
④ fileNumber: Výber čísla súboru podľa príslušného poradia procesu
⑤ Začať zváranie - Zastaviť zváranie: Režim zvárania v príslušnom príkaze procesu, ktorý sa mení relatívne so zmenou príkazu procesu, so strednou časťou vloženou medzi Spustiť zváranie a Zastaviť zváranie ako oblasť pre vykonávanie zváracej logiky.
⑥ Okno lišty skratiek – výber spustenia pokusu o zváranie: ak je zaškrtnuté, zváranie povolené je účinné; ak nie je zaškrtnuté, zapnuté zváranie je neúčinné
⑦ Okno lišty skratiek – reset bodu zlomu oblúka: Po aktivácii funkcie reštartu uloží bod, keď sa oblúk pri zváraní zlomí, a zmení sa na zelenú; po manuálnom kliknutí je možné pozíciu vymazať, podrobne popísané v pokynoch pre funkciu reštartu.
⑧ Okno lišty skratiek - Manuálne podávanie drôtu - Manuálne zaťahovanie - Manuálny plyn: Nepretržité podávanie a zasúvanie drôtu dlhým stlačením na ručné podávanie drôtu a manuálne zaťahovanie, posúvanie drôtu posúvaním manuálneho podávania drôtu a manuálne zaťahovanie; Manuálny plyn sa spúšťa kliknutím a zatvára sa uvoľnením
⑨ Ikona stavu spustenia pokusu o zváranie: Žltá, ak chcete spustiť pokus o zváranie, nie je zaškrtnuté a zváranie je účinné, modrá, ak je začiarknuté políčko pokusu o zváranie, a zváranie je neúčinné.
4 Ďalšie nastavenia 4.1 Šesťbodová kalibrácia nástroja
Aby robot vykonával správnu lineárnu interpoláciu, kruhovú interpoláciu a iné interpolačné činnosti, je potrebné správne zadať informácie o veľkosti nástroja a definovať polohy riadiacich bodov. Súradnica nástroja 6-bodovej metódy sa vytvorí nastavením šiestich skupín rôznych údajov terminálu robota a (systém) automatickým výpočtom pozícií mýtnych kontrolných bodov. Špecifický postup operácií je nasledovný: (1) Na stránke manuálneho režimu demonštrátora zvoľte "Tools Calibra" → kliknite na "newBtn", zvoľte "Tool Type Sel" Six Point, zadajte "toolName" a kliknite na "OK". Potom sa úspešne vytvorí nové prázdne číslo nástroja.
（6）* [Pred prevádzkou logaritmického bodu je potrebné ľubovoľne definovať 1 kontrolný bod, ktorým je ostrý hrot, na aktuálnom koncovom nástroji robota a pripraviť kalibračnú páku s ostrým hrotom, ktorý je stabilný umiestnené na prednej strane robota. Zváracia pištoľ na konci robota sa berie ako príklad takto]
（7）Po dosiahnutí bodov po jednom v správnom režime zaznamenávania kliknite na tlačidlo „Zaznamenať bod“, aby ste zaznamenali pozície bodov P0, P1, P2 a pozície držiace body A, B, C Požiadavky na P0, P1, P2: Sú to tri body s rôznymi polohami na konci nástroja, ktorých koncové riadiace body sú zarovnané s hrotom kalibračnej páky ako rovnaký referenčný bod a rozdiel uhla každý bod má asi 30 stupňov alebo viac. Požiadavky na body držania polohy A, B, C: Bod držania polohy A je vertikálny referenčný bod nástroja v smere Z nástroja; bod držania polohy B je zaznamenaný v smere X plus nástroja po určitej vzdialenosti smerom k smeru X plus po zarovnaní referenčného bodu; držiaci bod C pozície je zaznamenaný vo svetovej súradnici Y plus smer po určitej vzdialenosti smerom k smeru Y plus po zarovnaní referenčného bodu. Vyššie uvedené sú požiadavky na 6 log bodov. Schéma je nasledovná:
（8）Kliknite na tlačidlo „count|F2“ nižšie → kliknite na „confirmBtn|F3“ → šesťbodová kalibrácia nástroja je dokončená
4.2 Dvadsaťtribodová kalibrácia nástroja
Dvadsaťtribodová kalibrácia nástroja sa môže použiť na výpočet stredového bodu koncového nástroja akéhokoľvek tvaru a zobrazenia presnosti kalibrácie a dĺžky nástroja, má funkciu korekcie vlastnej nulovej polohy na zlepšenie presnosti stopy a presnosti TCP.
Špecifický priebeh operácie je nasledujúci:
（4）* [Pred prevádzkou logaritmického bodu je potrebné ľubovoľne definovať 1 kontrolný bod, ktorým je ostrý hrot, na aktuálnom koncovom nástroji robota a pripraviť kalibračnú páku s ostrým hrotom, ktorý je stabilný umiestnené na prednej strane robota. Zváracia pištoľ na konci robota sa berie ako príklad takto]
（5）Vytvorte nové prázdne číslo modulu bez programu. →vytvorte 23 nových spojovacích bodov s „voľnou cestou“.
（6）Požiadavky na body: Prvých 20 bodov (P0-P19) v programe čísel modulu je 20 pozícií (P0-P19) toho istého referenčného bodu, ale s rôznymi polohami a polohami, keď hrot koncového ovládacieho bodu na aktuálnom nástroji robotickej zváracej pištole je zarovnaný s hrotom kalibračnej páky. Posledné tri body P20, P21, P22 sú body držania polohy A, B, C (3 body) zváracej kade kolmé na hrot kalibračnej páky. P20 znamená, že zváracia pištoľ je kolmá na hrot kalibračnej páky a P21 znamená, že zváracia pištoľ je kolmá na smer X plus za hrotom kalibračnej páky. P22 znamená, že zváracia pištoľ je kolmá na smer Y plus za kalibračnou pákou
Schéma je nasledovná:
[Vytvorte nové prázdne číslo modulu bez programu]
* 23 bodových pozícií je zaznamenaných v čísle modulu vo forme príkazu "voľná cesta"
*Dvadsaťtribodový diagram je nasledujúci:
(1) Na stránke manuálneho režimu demonštrátora vyberte „Kalibra nástrojov“ → kliknite na „newBtn“, vo vyskakovacom okne vyberte „Typ nástroja Sel“ na TwentyThree Point, zadajte „názov nástroja“ a kliknite na „OK“. Potom sa úspešne vytvorí nové prázdne číslo nástroja
Popis: Po dokončení vytvorenia 23 nových bodov číslo nástroja systém automaticky naimportuje aktuálne načítaný bod programu s číslom modulu do správneho bodu na stránke "kalibrácia nástroja"
(3)Po importovaní 23 bodov vľavo vykonajte nasledujúce operácie: kliknite na „count|F2“ → kliknite na „confirmBtn“ → (zobrazia sa práva technika výrobcu prihlásenia) kliknite na „Revidovať pôvod“ → kliknite na „OK“. Revízia pôvodu je dokončená a systém automaticky importuje vypočítanú nulu. Korekcia nulového bitu je dokončená a 23-bodová kalibrácia nástroja je dokončená (ak kliknete na Zrušiť, nič sa nezapíše; aktuálny nulový bit sa nezmení; tento krok sa zruší) → 23-bodový nástroj kalibrácia je dokončená.
Poznámka: ① Po kliknutí na "count|F2" sa zobrazí nasledujúci obrázok; po kliknutí na „OK“ je tento krok ukončený.
② Po kliknutí na „confirmBtn“ sa zobrazí nasledujúci obrázok; po kliknutí na „OK“ je tento krok ukončený.
③ Po kliknutí na „Origin Revise“ sa zobrazí nasledujúci obrázok; po kliknutí na "OK" začnite zapisovať vypočítaný nulový bod do ovládača; potom je tento krok ukončený. Ak kliknete na "Zrušiť", nič sa nezapíše; aktuálny nulový bit sa nezmení; od tohto kroku sa upustilo.
4.3 Dodatočná kalibrácia tabuľky spolupráce osí
Vysvetlenie definície:
① Os spolupráce: Nastavte zodpovedajúce parametre osi spolupráce v 1 a 2. (1 predstavuje rozšírenú os - 7. os a 2 predstavuje rozšírenú os - 8. os; vyberte os, ktorú je potrebné nastaviť, a nastavte parametre)
② Aid Sel: Rotate/Translate. (Nastavenie vyberte podľa aktuálneho typu pohybu 7. osi a 8. osi. vyberte os, ktorú je potrebné nastaviť, a nastavte parametre)
③ nastavte P1-P3: Prejdite na P1, P2, P3 a zapíšte si pozície jednu po druhej.
④ potvrdiťBtn|F3: Po kliknutí na potvrdiťBtn|F3 sú všetky upravené nastavenia účinné
⑤ V manuálnom režime otvorte „synergetické-1“ pomocou klávesnice: ak je zaškrtnuté, manuálna synergia Axis7 (Aid 7 Try En) je povolená; ak nie je začiarknuté, manuálna synergia Axis7 je deaktivovaná
⑥ V manuálnom režime otvorte „synergetické-2“ pomocou klávesnice: ak je zaškrtnuté, manuálna synergia Axis8 (Aid 8 Try En) je povolená; ak nie je začiarknuté, manuálna synergia Axis8 je deaktivovaná
⑦ V programe s číslami modulu, príkazový riadok "synergetic{0}}": ak je zaškrtnuté, po spustení na tento riadok je efektívna synergia Axis7; ak nie je začiarknuté, synergia Axis7 je neúčinná
⑧ V programe s číslami modulov, príkazový riadok „synergetic-2“: ak je začiarknuté, po spustení na tento riadok je efektívna synergia Axis8; ak nie je začiarknuté, synergia Axis8 je neúčinná Napríklad 7. os je os rolovacieho stola a 8. os je os rotácie (os rotácie inštalovaná na 7. osi). Konkrétne kroky a nastavenia sú nasledovné:
(1) Uistite sa, že kladný smer každej osi a pomer redukcie polohovadla sú správne nastavené
(2) Vykonajte kalibráciu osi spolupráce
Na stránke manuálneho režimu demonštrátora vyberte „Kalibrácia osi spolupráce“ → kliknite na „Kalibrácia osi spolupráce“ a vyberte „1“, pretože ID osi7 zodpovedá 1 → kliknite na „Aid Sel“ a vyberte „Otočiť“ → najskôr vráťte dve osi polohovadlo do nulového stavu, nájdite referenčný bod na osi J7 a nastavte polohy P1, P2, P3 podľa požiadavky na bod, aby (P1, P2, P3) bol každý uhol rozdielu bodov väčší ako 30 stupňov (Poznámka: Pri nastavovaní bodov P1, P2 a P3 musí byť pozícia konzistentná a os8 by sa nemala pohybovať) → kliknite na „confirmBtn|F3“ → kalibrácia osi spolupráce „1“ je dokončená
Pokračujte v kalibrácii osi spolupráce → kliknite na „Os spolupráce“ a vyberte „2“, pretože ID Axis8 zodpovedá 2 → kliknite na „Aid Sel“ a vyberte „Rotate“ → najskôr vráťte dvojosový polohovadlo do nulového stavu, nájdite referenciu bod na osi J8 a nastavte polohy P1, P2, P3 podľa požiadavky na bod, aby (P1, P2, P3) bol každý uhol kĺbu rozdielu bodov väčší ako 30 stupňov (Poznámka: Pri nastavovaní bodov P1, P2 a P3, pozícia musí byť konzistentná a os7 by sa nemala pohybovať) → kliknite na „confirmBtn|F3“ → kalibrácia osi spolupráce „2“ je dokončená
4.4 Skryť funkcie a nastavenia súvisiace s tlačidlami
Vysvetlenie definície:
① Tlačidlo Skryť: Po kliknutí sa skryjú 4 malé ikony zobrazené v ľavej oblasti a zobrazí sa iba tlačidlo Skryť; po opätovnom kliknutí sa zobrazia 4 malé ikony.
② Okno stavu pracovného stola a nástroja: Po kliknutí priamo vyberte potrebný nástroj a pracovný stôl. * Poznámka: Toto okno zobrazuje stav pracovného stola a nástroja v reálnom čase; robot sa pri ručnom pohybe pohybuje podľa súradníc spolu s nástrojom. Vysvetlenie definície:
③ Okno vyhľadávania: Po otvorení, ako je znázornené na obrázku vyššie, vstúpte do tohto okna, aby ste vykonali vyhľadávanie a nahradenie zodpovedajúceho rozsahu. Kroky použitia funkcie vyhľadávania sú: Vyplňte pravý horný roh → vyberte rozsah vyhľadávania → kliknite na „hľadať“ → hotovo. (Po dokončení vyhľadávania si zobrazte obsah. Vyberte riadok a kliknutím preskočte na aktuálny riadok. Ak nie je začiarknuté, obsah počas vyhľadávania nezmizne)
Kroky použitia funkcie výmeny sú: Manuálny výber rozsahu vyhľadávania → výber rozsahu náhrady (možno nastaviť rozsah alebo jeden riadok) → výber obsahu náhrady (momentálne podporuje iba oneskorenie, úroveň vyhladenia, rýchlosť, rýchlosť zvárania a ďalšie parametre v príkaz programu) → nastavte parametre výmeny → kliknite na „Nahradiť“ → hotovo
* Poznámka: Po otvorení okna vyhľadávania zadajte priamo číslo kroku programu vpravo dole, kliknutím preskočte na pozíciu príkazu na zadanie čísla riadku v programe, čím dosiahnete efekt rýchleho skoku.
5 Rozšírená os7 a os8 pridané do robota QC-R6
5.1 Vyberte moduly Axis7 a Axis8, ktoré chcete pridať
5.1.1 Popis výberu servomodulu
(1) V súčasnosti je celkový výkon integrovaného systému pohonu a riadenia navrhnutý na 7,5 kW a maximálny výkon jedného modulu je 1,8 kW plus 400 W a menej.
(2) Integrovaný systém HUACHENG DB9 podporuje maximálne 6 osí (integrovaný systém pohonu a riadenia vyrobený pred októbrom 2019). Ak potrebujete podporovať J7-J8 alebo upraviť parametre dosky usmerňovača, pošlite modul výkonovej dosky späť výrobcovi na úpravu. Nasleduje fyzický obrázok modulu výkonovej dosky.
Vstup ovládania riadiacej dosky usmerňovača
5.1.2 Výber modelu servomodulu
Vyberte vhodné prídavné osové moduly podľa požiadaviek na výkon
5.2 Nainštalujte servo modul
(1) Robot sa vráti do nulového bodu Aby sa predišlo náhodnej strate pôvodu robota, robot by sa mal vrátiť do východiskového bodu pred odstránením modulu.
(2) Posuňte IO modul Vypnite napájanie, odskrutkujte skrutky, ktoré držia IO modul, a posuňte IO modul o jeden modul smerom k napájaciemu káblu.
(3) Nainštalujte moduly Axis7 a Axis8
Nainštalujte moduly Axis7 a Axis8 správne, ako je znázornené na obrázku napájací kábel Axis
Osový silový vodič Osový snímač Osový snímač Osový snímač Os
modul
(4) Pripojte prepojovacie vodiče modulu a nainštalujte chladiace ventilátory
Zapojte káble medzi moduly v poradí (poradie komunikačných káblov EtherCAT nemôže byť nesprávne), posuňte pôvodné dva ventilátory doprava a pridajte ventilátor pod DC24 0.24A na ľavej strane. (jednosmerné napätie plus, jednosmerné napätie je vyššie ako 300 V. Ak sa vyžaduje odstránenie a výmena, po odpojení napájania a úplnom vybití modulu je potrebné počkať asi 5 minút)
111111Ako je znázornené na obrázku, vložte v poradí pripájacie vodiče modulu a uistite sa, že poradie sieťových vodičov je správne Rozhranie ventilátoraInterná komunikácia
5.3 Pripojenie motora Axis7 a Axis8
（2） Zvárajte silové vodiče Axis7 a Axis8 a vodiče kódovača správne podľa tabuľky definícií
(2) Inštalácia a pripojenie brzdových relé Axis7 a Axis8
(3) Správne zapojte/zapojte napájacie vodiče Axis7 a Axis8 a vodiče kódovača
5.4 Robotický systém nastavený na Axis8
(1) Nastavte "Axis Num"
Povolenie na prihlásenie → Nastavenia → Nastavenia produktu → Nastavenie plavidla → nastavte „Axis Num“ na 8 → vypnite a reštartujte integrovanú elektrickú skrinku pohonu a ovládania a reštartujte, aby bola účinná
5.5 Nastavenie parametrov motora
5.5.1
Os7
motor
5.5.2 Nastavenie parametrov motora Axis8
5.6 Mapovanie zhody každej osi
5.6.1 Reset SII
Po nastavení parametrov motora otočte kľúčom demonštrátora do polohy stop → kliknite na „About“ (diagnostická správa) v pravej dolnej časti obrazovky demonštrátora motora → kliknite na „ResetSII“ (podporuje iba verziu 7.8.0.5 alebo vyššia; verzia nižšia ako 7.8.0.5 potrebuje resetovať SII aktualizačným balíkom) → reštartujte pohon a integrovanú elektrickú skrinku ovládania.
Pre balík aktualizácie SII kontaktujte našu spoločnosť. Aktualizačný balík: HCRobotHostRX{{0}}LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe Reštartujte elektrický box a kliknite na "O" (diagnostická správa)
5.6.2 Nastavenie mapovania motora
(1) Postupnosť osí 1~8 (okrem toho, že špeciálny model potrebuje zmeniť postupnosť osí).
(2) Mapovacia adresa (mapovacia adresa je pevná, keď poradie komunikačných káblov EtherCAT zostáva nezmenené)
(3) Mapovacia adresa zodpovedajúca každej osi je vyplnená v demonštrátore (J1:0; J2:2; J3:4; J4:5; J5:3; J6:1; J7:6; J8: 7). Ako je znázornené na obrázku nižšie, mapovanie Axis7 je 6
(4) Po zmene poradia osí bude potrebné zmeniť aj mapovanie zodpovedajúce každej osi. Napríklad 0805 sa pridá s dvoma dodatočnými osami s výkonom 1,8 kW; jeden modul podporuje maximálne iba 1,8 kW plus 0,4 kW, takže J3 0.4kW a J4 0.2kW možno pridať k ďalším modulom Axis7 a Axis8, ako je znázornené na obrázku.
5.7 Nastavenie parametrov serva
(1) Skontrolujte, či je kód motora a verzia serva motorov J1-J8 správny
(2) Nastavte parametre serva Axis7 a Axis8
Nasleduje zoznam parametrov serva pre 0805 s prídavnými 1,8 kW Axis7 & Axis8 (Iba pre informáciu. Pomer redukcie, zosilnenie a ďalšie parametre je potrebné upraviť podľa aktuálnej situácie na mieste).
5.8 Reštartujte test
Vypnite a reštartujte robot pre nasledujúce testovanie
(1) Ručne posuňte každú os a skontrolujte smer každého motora
(2) Skontrolujte, či je správne nastavený redukčný pomer každej ďalšej osi
(3) Nastavte počiatok každej ďalšej osi
(4) Odlaďte čas zrýchlenia a spomalenia každej ďalšej osi
(5) Odlaďte zosilnenie serva každej ďalšej osi
6 Inštruktážny program formy
6.1 Program formy s pokynmi pre proces zvárania
6.1.1 Proces zvárania - základné príkazové inštrukcie programu formy
6.1.2 Zvárací proces - príkazový program zvárania swing príkaz formy
6.1.3 Proces zvárania - príkazový program na zváranie rýb
