2.1 Akcia osi
Kliknite na tlačidlo
pre vstup do nasledujúceho rozhrania.
Vložiť:Na stránke s pokynmi vyberte miesto, kam chcete akciu vložiť, a vyberte si akciu naučiť. Kliknite
Vložiť na vloženie akcie do programu.
Vložiť:Keď os a cieľové umiestnenie kliknite na „nastaviť“ a potom kliknite na „Vložiť“, aby ste naučili umiestnenie cieľového bodu
Program.
Synchronizovať:Vyberte niekoľko osí a potom zvoľte "Synchronizovať" os sa bude pohybovať súčasne.
Rel bod:Skontrolujte súradnice osi za bodom voliteľného použitia upraveného referenčného bodu.
Pozícia skorého konca:Vloženie tohto kroku do učenia znamená, že ďalší pohyb sa začal, keď os nedosiahla cieľovú polohu, keď dosiahla koncovú polohu.
Prípad použitia:Ak je pozícia vpred nastavená na 200 a pozícia je nastavená na 1000, os sa presunie do polohy 800 (1000- 200) a vykoná sa ďalší krok a postup pokračuje do 1000.
ESD POS:Vložte tento krok do výučby, aby ste označili, že os sa spomalí nastavenou rýchlosťou, keď dosiahne polohu pokročilého spomalenia.
Prípad použitia:Ak je poloha predstihu nastavená na 200, miera spomalenia pri predstihu je 5 percent, poloha je nastavená na 1000 a rýchlosť je nastavená na 80 percent. Potom os od 0-800 do 80 percent rýchlosti operácie, 800-1000 do 5 percent rýchlosti. Zastavenie signálu resp
Rýchle zastavenie:Keď je detekovaný vstupný signál, spomalí sa, aby sa zastavil alebo okamžite zastavil.
Rel(Relatívny):Posunie nastavenú vzdialenosť vzhľadom na aktuálnu polohu.
Zastaviť:Pri voľbe osi a voľbe "Stop" sa program pri spustení okamžite zastaví.
2.2 Cesta
Kliknite na tlačidlo
pre vstup do nasledujúceho rozhrania.
Oblasť 1 je typ akcie, ktorá sa má vložiť:
Riadok 2D (riadok XY, riadok XZ, riadok YZ):Drží polohu v rovine od aktuálnej polohy do polohy „koncového bodu“.
Čiara 3D:V priestore, z aktuálnej polohy do polohy "set to end" na udržanie polohy ísť rovno.
Krivka 2D (krivka XZ, krivka XZ, krivka YZ): Drží oblúk v rovine z aktuálnej polohy do polohy nastavenej na
stredný bod a poloha nastavená ako koncový bod.
Krivka 3D:V priestore, z aktuálnej do polohy "nastaviť do stredu" a "nastaviť na koniec" polohy do
udržať pozíciu na zatáčanie
držanie tela:z aktuálnej pozície do cieľovej pozície.
Relatívna čiara:Aktuálny bod ako počiatočný bod, smer ofsetových súradníc.
Relatívna krivka:Aktuálny bod ako počiatočný bod, smer ofsetových súradníc.
Rovná čiara držania tela:z aktuálneho bodu prevodu do cieľovej polohy na "nastavenie konca" umiestnenia priamky.
Krivka polohy: z aktuálneho bodu zmeny do cieľovej polohy do polohy „nastaviť na stredný bod“ a „nastaviť na koniec“ polohy na zaujatie krivky.
Pózujte celý kruh:z aktuálneho bodu konverzie do cieľovej polohy na "nastaviť na stredný bod" a "nastaviť na koniec" kruhu.
Voľná cesta:žiadny pohyb koľaje, pohyb osi sa súčasne pohybuje súčasne.
Relatívny kĺb:Odsadenie v axiálnom smere vzhľadom na spoj.
Relatívna línia držania tela:Vychádzajúc z aktuálneho bodu, U, V, W udržia polohu v smere odsadenia súradníc.
Relatívna krivka držania tela:z aktuálneho bodu ako začiatočného bodu, U, V, W na udržanie polohy v smere odsadenia súradníc.
Plný kruh:Nakreslí kruh s tromi známymi bodmi.
Oblasť 2 slúži na nastavenie súradníc metódy umiestnenia, ktoré sa nastavujú dvoma spôsobmi:
Prvý:Ak je aktuálnym manuálnym ovládacím prvkom zobrazenie súradníc súradníc pozície úpravy na úpravu poľa, musíte najprv stlačiť tlačidlo [nastaviť] a potom kliknúť na tlačidlo [nastaviť koniec], ak chcete vynulovať priame kliknutie [nula]
tlačidlo. Po druhé:použite referenčný bod, začiarknite políčko výberu referenčného bodu 111 šípok rozbaľovacieho trojuholníka na výber
"bod" a potom kliknite na tlačidlo "nastaviť na stredný bod" alebo "Nastaviť koncový bod (Nastaviť Epos)", čím nahradíte súradnice
cieľový bod Hodnota súradníc môže byť.
Tlačidlo referenčného bodu Spôsob úpravy:
Krok 1: Začiarknutím políčka ho použijete.
Krok 2: Kliknutím na túto ikonu v ľavom dolnom rohu otvoríte rozhranie tlačidla úpravy referenčného bodu, ako je znázornené nižšie:
Úloha referenčného bodu: uľahčuje používateľovi lokalizáciu bodu na opätovné použitie. Poznámka! : Voľná dráha sa môže vzťahovať iba na spoje a relatívne spoje sa môžu vzťahovať iba na body odsadenia. Ostatné typy akcií môžu odkazovať len na body cesty.
Body procesu úpravy:
Krok 1:Inštrukcia polohy: Upravte hodnotu priamo Presuňte os do cieľového bodu a potom kliknite na "Nastaviť svetovú polohu" alebo "Nastaviť polohu kĺbu" (vyberte podľa typu nového bodu).
Krok 2:Vytvorte nový názov bodu v dialógovom okne Názov bodu.
Krok 3:Jedným kliknutím vytvorte nový bod typu (nový uzol, nová cesta, nový bod odsadenia) a upravte bod úpravy prázdneho bodu v dialógovom okne.Spôsob odstránenia:vyberte bod, ktorý chcete odstrániť, na svetlomodrú farbu a potom kliknite na tlačidlo „Odstrániť“.
Nahradiť spôsob umiestnenia:Upravte „Nové umiestnenie“ a kliknutím na tlačidlo „Nahradiť umiestnenie“ dokončite výmenu.
2.3 Výstup signálu
Kliknite
tlačidlo vstúpi do nasledujúceho rozhrania:
Spôsob vloženia výstupného signálu: Vyberte typ výstupného bodu (□Y/□ výstup na doske/□ medzipremenná/□ časový výstup Y/□ intervalový výstup Y/□ intervalový výstup M)→vyberte výstupný bod zap./vyp. (□zap./□ vypnuté) → Nastavte čas oneskorenia → kliknite na tlačidlo [Uložiť] → vyberte pozíciu, ktorú chcete vložiť na stránku výučby a kliknite na [Vložiť].
Poznámka: Kliknutím na výstupné tlačidlo sa zmení na zelenú a výstupný bod vydá signál.
Y: Y sa zapne alebo vypne po čakaní na oneskorenie.
Výstup dosky: Výberom typu dosky ako IO doska alebo M doska, ID dosky je počet IO dosiek alebo dosky
čakanie na výstup oneskorenia, ako je znázornené nižšie:
Stredná premenná: Hodnota premennej, ktorú možno zmeniť.
Príklad použitia medzipremennej: V hlavnom programe naučte výstup medzipremennej M027 (stav alarmu) a počkajte na prechodnú premennú M027 (stav alarmu) v podprograme.
Výučba hlavného programu:
Podprogram výučba:
Časový výstup Y: Keď je program vykonaný v tomto kroku, výstup Y sa zapne a potom sa automaticky vypne podľa nastaveného času. Ďalšia akcia sa vykoná počas čakania.
Intervalový výstup Y: Modul nastavený intervalom je na výstupe a Y je na výstupe podľa doby prevádzky.
Intervalový výstup M: Výstupy M podľa doby prevádzky po module nastavenom intervalom.
2.4 Detekcia signálu
Kliknite
tlačidlo vstúpi do nasledujúceho rozhrania:
Operácia detekcie začiatku vkladania a operácia detekcie konca sa vykonávajú na detekciu prítomnosti alebo neprítomnosti vstupného signálu od začiatku operácie detekcie do operácie detekcie konca a poplach je okamžite splnený, keď je podmienka splnená.
2.5 Podmienečný skok
Kliknite
tlačidlo vstúpi do nasledujúceho rozhrania:
Použitie štítkov:
1,Select "þ Možnosť Definovať štítky, kliknite na pole úpravy štítku "Štítok" Vyskakovacie meno na úpravu klávesnice.
2,Vložte názov štítku z predchádzajúceho kroku na miesto, kde potrebujete v programe skočiť.
3,vybrať"þ Možnosť Definovať štítky"Vstúpte do rozhrania výberu podmienok:
4,Po úprave podmienok kliknite na tlačidlo [Vložiť] na pozícii, ktorú chcete vložiť.
Poznámka: Vždy použite podmienený skok na vloženie štítku ako prvý.
2.6 Počkajte
Kliknite
tlačidlo vstúpi do nasledujúceho rozhrania:
Spôsob vloženia čakacieho signálu:Vyberte typ čakacieho bodu (X alebo prechodná premenná) → vyberte čakanie na zapnutie alebo vypnutie alebo typ signálu nábežnej alebo zostupnej hrany → nastavte čas oneskorenia → kliknite na tlačidlo [Uložiť] → pozícia, ktorá sa má vložiť na stránku učenia Ďalej kliknite na [Vložiť].
Jednoduché oneskorenie: Po vložení jednoduchej oneskorenej akcie sa beh automaticky spustí, kým akcia nečaká nastavený čas oneskorenia a potom pokračuje v spustení ďalšej akcie.
Stúpajúca hrana:Signál je z ničoho.
Zostupná hrana:Signály od áno po nie.
Poznámka:Po vykonaní akcie po vložení systém zahlási alarm, keď sa nedosiahne nastavená podmienka čakacej doby.
2.7 Počítadlo
Kliknite
tlačidlo vstúpi do nasledujúceho rozhrania:
V tomto rozhraní je možné upravovať počítadlo.
Klasifikácia počítadla: počítadlo typu 1 1
Vymazať počítadlo typov
Nastavte počítadlo aktuálnej hodnoty.
Nová metóda počítadla: Vyberte typ počítadla → Názov nového počítadla → kliknite na tlačidlo [Nový] → kliknite na tlačidlo [Uložiť] →
Skončiť
Aktuálny: Hodnota počítadla aktuálneho počítadla. Hodnotu je možné nastaviť podľa aktuálnej situácie používateľa.
Prípad použitia pre nastavenie aktuálnej hodnoty: Ak je počítadlo použité pri definovaní zásobníka samostatne definované počítadlo, za predpokladu, že aktuálna hodnota samostatne definovaného počítadla je nastavená na 2, potom robot začne skladať veci z druhej položky, keď prevádzkovanie prvého modelu. .
Cieľ: Cieľový výnos počítadla. Nastavenie počítadla aktuálnej hodnoty: Ak vyberiete aktuálnu hodnotu a hodnotu vložíte priamo do vstupného poľa pod adresou, znamená to, že hodnota je aktuálna hodnota počítadla; ak vyberiete aktuálnu hodnotu a zaškrtnete adresu použitia, vstupné pole Hodnota zadaná v hodnote je aktuálna hodnota počítadla pod adresou hodnoty.
2.8 Časovač
Kliknite
tlačidlo vstúpi do nasledujúceho rozhrania::
Ak je časovač vybratý na spustenie, znamená to, že automatický prvý režim začne počítať po dosiahnutí akcie a časovač sa nepočíta alebo nemaže po dosiahnutí cieľovej hodnoty; Ak je zvolený reset, znamená to, že časovač sa vymaže a znova načasuje, keď časovač dosiahne cieľovú hodnotu a prejde do akcie.
Keď je zvolená funkcia automatického resetovania, resetovanie časovača sa automaticky vykoná pre čas v časovači a časovač sa vynuluje. Keď sa dosiahne akcia,re-timeje spustená.
Jednobodový výstup: Výstup alebo odpojenie hodnoty Y na doske IO po uplynutí časovača.
Výstup na celú dosku: Po uplynutí času chronografu v časovači vyberte IO dosku na IO doske, aby ste vyšli alebo odpojili všetky hodnoty Y na celej IO doske.
Výstup EÚ: Výstup alebo zapnutie/vypnutie v bode EÚ na tabuli EÚ po uplynutí časovača.
Výstup bodu M: Keď uplynie čas časovača, bod hodnoty M na doske M je na výstupe alebo odpojený.
Výstup dosky M: Vyberte jednu dosku M v lište dosky IO na výstup alebo odpojenie všetkých hodnôt M na celej doske M po uplynutí časovača.
Detekčný vstup: Či je signál na vstupnom bode X na IO doske po uplynutí časovača a ak zistí, že podmienka nie je splnená, okamžite spustí alarm. Ak je cieľová hodnota časovača 5, aktivuje sa detekčný vstup X25.
Keď časovač automatického chodu dosiahne 5 s, rozpozná sa signál X25. Ak nie je k dispozícii žiadny vstupný signál pre X25, okamžite sa spustí alarm.
Vynulovať časovač: resetuje sa pri spustení na časovač akcie (pre spustenie akcie časovača sa znova spustí iba pri behu)
Pozastaviť časovač: spustením časovača akcie sa časovač pozastaví (iba pri spustení na spustenie časovača bude pokračovať
počítať)
2.9 Synchronizácia
Kliknite
tlačidlo vstúpi do nasledujúceho rozhrania:
Vloženie začiatku synchronizácie a konca synchronizácie pred a za program znamená, že program je kombinovaný a presunutý súčasne.
Poznámka:
1. Synchronizácia nemôže byť vnorená medzi sebou.
2. Skok nemôže použiť funkciu synchronizácie.
3. Nastane určitá kombinácia začiatku a konca synchronizácie. Keď sa synchronizácia spustí, je potrebné naučiť ďalší koniec synchronizácie.
4, podmienky môžu použiť funkciu synchronizácie.
2.10 Komentár
Kliknite
tlačidlo vstúpi do nasledujúceho rozhrania:
Komentár je význam značky. Keď používateľ učí veľa programov, ak príliš veľa vyzerá chaoticky, potom je možné pred a po rôznych programoch uviesť rôzne komentáre, aby sa našiel problém.
Spôsob úpravy komentára: Otvorte pole na úpravu textu v prázdnom poli kliknite na → upravte názov a kliknite na tlačidlo [Uložiť] → vyberte ďalší riadok pozície, ktorú chcete vložiť, a kliknite na [Vložiť].