1. Stavba tela
Telo priemyselného robota sa skladá z rotujúcej základne, veľkého ramena, malého ramena a ďalších častí, čo je najpriamejšia mechanická štruktúra mimo robota. Konštrukčné diely tela robota zahŕňajú liatinu, oceľoliatinu, hliníkovú liatinu, konštrukčnú oceľ a ďalšie materiály.
2. Reduktor
Reduktor slúži na prenášanie zaťaženia každého kĺbu robota. Vysoká rýchlosť a nízky krútiaci moment motora vytvára nízku rýchlosť a vysoký krútiaci moment po prechode cez reduktor, čím sa zlepšuje výstupný krútiaci moment každej osi robota, takže robot znesie veľké zaťaženie. Roboty majú vysoké požiadavky na reduktory, ako je malá veľkosť, malá hmotnosť, veľký redukčný pomer, vysoká presnosť a odolnosť proti otrasom.
V súčasnosti sa vo viackĺbových robotoch bežne používajú dva druhy reduktorov: jeden je RV reduktor, druhý je harmonický reduktor. Reduktory RV sa vo všeobecnosti umiestňujú na miestach s veľkým zaťažením, ako je výložník a rameno, kvôli ich vyššej tuhosti a presnosti otáčania; Harmonický reduktor je umiestnený na predlaktí a zápästí.
3. Systém riadenia pohonu
Riadiaci systém pohonu slúži hlavne na riadenie pohybu robota podľa nastavených parametrov pohybu. Zahŕňa hlavne servopohon, servomotor a ovládač.
(1) Servomotor sa používa hlavne na pohon kĺbov robota. Vyžaduje sa maximálny pomer výkonu a pomer zotrvačnosti krútiaceho momentu, vysoký rozbehový krútiaci moment, nízka zotrvačnosť a široký a plynulý rozsah otáčok;
(2) Servopohon je zariadenie, ktoré poháňa servomotor do pohybu. Podľa pokynov ovládača dáva servomotor zodpovedajúci prúd do servomotora, aby sa zabezpečilo, že sa servomotor pohybuje podľa požadovanej rýchlosti pohybu, zrýchlenia, polohy chodu a iných podmienok, aby sa zabezpečilo, že pohyb mechanického ramena spĺňa stanovené požiadavky.
(3) Regulátor môže manuálne nastaviť svoje interné parametre na realizáciu riadenia polohy, rýchlosti, riadenia krútiaceho momentu a ďalších funkcií robota.
4. „Axis“ funkcia šesťosového sériového robota
Tradičné šesťosové priemyselné roboty majú vo všeobecnosti 6 stupňov voľnosti a medzi bežné patria rotácia (os S), spodné rameno (os L), horné rameno (os U), rotácia zápästia (os R), zápästie švih (os B) a rotácia zápästia (os T). Na dosiahnutie 6-pohybu DOF na konci je syntetizovaných šesť kĺbov.
Jedna os: prvá os je časť spájajúca základňu, nesúca hmotnosť celého robota a ľavú a pravú rotáciu základne;
Druhá os: ovládanie výkyvu ramena robota dopredu a dozadu;
Trojosé: ovládanie výkyvu ramena robota dopredu a dozadu;
Štyri osi: ovládanie rotácie výložníka robota;
Päť osí: ovládanie a jemné dolaďovanie otáčania zápästia manipulátora, zvyčajne pri uchopení výrobku sa môže výrobok prevrátiť;
Šesť osí: používa sa na funkciu otáčania koncovej časti upínadla, ktorá dokáže presnejšie lokalizovať produkt.
TIPY
Podľa rôznych aplikačných scenárov má zápästná časť tiež rôzne metódy konštrukčného návrhu. B (ohyb) predstavuje ohybovú štruktúru a R (obrátený) predstavuje rotačnú štruktúru.