Robot je stroj, ktorý má viac stupňov voľnosti v trojrozmernom priestore a môže dosiahnuť mnoho antropomorfných akcií a funkcií, zatiaľ čo priemyselný robot je robot používaný v priemyselnej výrobe. Vyznačuje sa programovateľnosťou, personifikáciou, všestrannosťou a elektromechanickou integráciou.
2. Aké sú podsystémy priemyselných robotov? Aké sú ich príslušné úlohy?
·Pohonný systém: hnacie zariadenie, ktoré robí robota v chode.
· Systém mechanickej konštrukcie: mechanický systém s viacerými stupňami voľnosti zložený z troch hlavných častí: trup, rameno a koncový nástroj manipulátora.
·Snímací systém: Pozostáva z interného senzorového modulu a externého senzorového modulu na získanie informácií o stave vnútorného a vonkajšieho prostredia.
· Systém interakcie medzi robotom a prostredím: systém, ktorý realizuje interakciu a koordináciu medzi priemyselnými robotmi a zariadeniami vo vonkajšom prostredí.
· Systém interakcie človek-stroj: Je to zariadenie pre operátorov, ktoré sa podieľajú na riadení robota a komunikujú s robotmi.
· Riadiaci systém: podľa inštrukčného programu prevádzky robota a spätnej väzby signálu zo snímača ovládajte výkonný mechanizmus robota, aby ste dokončili špecifikovaný pohyb a funkciu.
3. Aký je stupeň voľnosti robota? Koľko stupňov voľnosti je potrebných na ovládanie polohy robota? Koľko stupňov voľnosti je potrebných na ovládanie polohy?
Stupne voľnosti sa vzťahujú na počet nezávislých pohybov súradnicovej osi, ktoré má robot. Nemal by zahŕňať stupne voľnosti otvárania a zatvárania chápadla (koncového nástroja). Vyžaduje šesť stupňov voľnosti na opísanie polohy a postoja objektu v trojrozmernom priestore, tri stupne voľnosti pri polohovaní (pás, rameno, lakeť) a tri stupne voľnosti pri polohovaní (náklon, vybočenie, naklonenie ).
Stupeň voľnosti priemyselného robota je navrhnutý podľa jeho účelu, ktorý môže byť menej ako 6 stupňov voľnosti alebo viac ako 6 stupňov voľnosti.
4. Aké sú hlavné technické parametre priemyselných robotov?
Stupeň voľnosti, opakovateľná presnosť polohovania, pracovný rozsah, maximálna pracovná rýchlosť a nosnosť.
5. Aké sú funkcie trupu a ramena? Na čo by sme si mali dať pozor pri navrhovaní?
Trup je súčasťou nosného ramena, ktoré vo všeobecnosti realizuje pohyby zdvíhania, otáčania a nakláňania. Trup by mal byť navrhnutý s dostatočnou tuhosťou a stabilitou; Pohyb by mal byť pružný. Dĺžka vodiacej objímky zdvíhacieho pohybu by nemala byť príliš krátka, aby nedošlo k zaseknutiu. Vo všeobecnosti by malo existovať vodiace zariadenie; Rameno je komponent, ktorý podporuje statické a dynamické zaťaženie zápästia a obrobku, najmä pri pohybe vysokou rýchlosťou, bude produkovať veľkú zotrvačnú silu, spôsobí náraz a ovplyvní presnosť polohovania.
Pri návrhu ramena treba dbať na vysokú tuhosť, dobré vedenie, nízku hmotnosť, stabilný pohyb a vysokú presnosť polohovania. Ostatné prenosové systémy by mali byť čo najkratšie, aby sa zlepšila presnosť a účinnosť prenosu; Usporiadanie každého komponentu musí byť primerané a prevádzka a údržba musia byť pohodlné; Za zvláštnych okolností by sa mal brať do úvahy vplyv tepelného žiarenia v prostredí s vysokou teplotou. V korozívnom prostredí je potrebné zvážiť ochranu proti korózii. V nebezpečnom prostredí treba zvážiť prevenciu nepokojov.
6. Aká je hlavná funkcia stupňa voľnosti na zápästí? Ak sa vyžaduje, aby bola ruka v priestore ľubovoľným smerom, aký stupeň voľnosti by malo mať zápästie?
Miera voľnosti na zápästí slúži najmä na dosiahnutie požadovaného držania ruky. Aby bola ruka v priestore ľubovoľným smerom, je potrebné, aby zápästie mohlo otáčať tri súradnicové osi X, Y a Z v priestore. To znamená, že má tri stupne voľnosti prevrátenia, sklonu a vychýlenia.