Riadiaci systém manipuluje s rôznymi časťami robota tak, aby vykonával rôzne prevádzkové úlohy, ako aj vykonával špecifický súbor pohybov a síl v prípade nepredvídateľných chýb. Riadiace systémy predstavujú širokú škálu automatizačných systémov používaných na zabezpečenie riadiacich a monitorovacích funkcií vo výrobe a zariadeniach.
Riadiaci systém robota je jeho hlavnou súčasťou, ktorá umožňuje robotovi plniť požadované prevádzkové úlohy podľa pokynov a požiadaviek. Riadiace systémy pomáhajú riadiť pohyb a funkciu robotov. Ak chce každý začiatočník vstúpiť do oblasti robotiky, musí pochopiť príslušné znalosti riadiacich systémov, napríklad čo sú riadiace systémy robotov a aké sú ich hlavné komponenty.
Aké sú riadiace systémy robotov?
Centralizovaný riadiaci systém pre roboty: Všetky riadiace funkcie je možné dosiahnuť pomocou počítača, s jednoduchou vnútornou štruktúrou a nízkymi nákladmi, ale so slabým výkonom v reálnom čase. Tento centralizovaný riadiaci systém sa bežne používal v prvých robotoch. Plne využite otvorenosť zdrojov v centralizovanom riadiacom systéme PC na dosiahnutie dobrej otvorenosti: do riadiaceho systému je možné integrovať rôzne riadiace karty a senzorové zariadenia prostredníctvom štandardných PCI slotov alebo štandardných sériových a paralelných portov.
Riadiaci systém robota master-slave využíva ako master, tak aj slave procesory na dosiahnutie všetkých riadiacich funkcií systému. Riadiaci systém master-slave dosahuje riadenie, transformáciu súradníc, generovanie trajektórie a samodiagnostiku systému. Riadiaci systém master-slave môže manipulovať s riadením pohybu všetkých kĺbov robota. Riadiaci systém master-slave má dobrý výkon v reálnom čase a je vhodný pre vysoko presné a vysokorýchlostné riadenie. Okrem toho má riadiaci systém robota master slave aj nedostatky, ako je slabá škálovateľnosť a ťažkosti s údržbou.
Decentralizovaný riadiaci systém pre roboty: Riadiaci systém je rozdelený do niekoľkých rôznych modulov na základe povahy a spôsobu riadiaceho systému. Každý modul má rôzne riadiace úlohy a stratégie a každý režim môže mať vzťah master-slave alebo rovnocenný vzťah. Decentralizovaná metóda riadenia má dobrý výkon v reálnom čase, vysoko presné riadenie a inteligentné riadenie, o ktorom možno povedať, že je v súčasnosti široko používanou metódou.
Aké sú hlavné komponenty riadiaceho systému robota?
Medzi hlavné komponenty riadiaceho systému robota patrí napájanie, snímače, vstupné signály zo snímačov do počítačov alebo mikroprocesorov (káblové alebo bezdrôtové), programovacie funkcie a výstupné príkazové signály vrátené z počítačov alebo mikroprocesorov do robota a koncové efektory (káblové alebo bezdrôtové). ).
Napájanie: Energia je dodávaná do senzorov robotov, akčných členov a ich ovládačov vo forme elektrickej, pneumatickej alebo hydraulickej energie. Podľa vstupnej energie a vyrobenej energie (ako je pohyb a uložená energia) môžu tieto zdroje energie predstavovať nebezpečenstvo pre pracovníkov. Nebezpečná energia môže existovať vo vnútorných komponentoch, ako sú kondenzátory, pružiny, tlakové valce a iné zdroje energie.
Senzorový komponent sa používa najmä v robotických systémoch na snímanie polohy mechanických častí robotického ramena a koncového efektora, ako aj na snímanie polohy vonkajších objektov robota. Bez pokroku v technológii senzorov by bol pokrok robotických systémov a umelej inteligencie oveľa pomalší. Senzory sa používajú hlavne na detekciu tlaku, teploty, zrýchlenia, inerciálneho merania a vlhkosti.
Počítače a vstavané mikroprocesory sa používajú na riadenie systémov robotických systémov. Vykonávajú požadované výpočtové funkcie a rozhranie a riadenie s príslušnými snímačmi a koncovými efektormi. Riadiaci systém vykonáva potrebné triediace a pamäťové funkcie pre online detekciu a integráciu s inými zariadeniami. Programovanie regulátora je možné vykonať online alebo na vzdialenej offline riadiacej stanici.
Článok predstavuje najmä typy riadiacich systémov robotov. Prehliadaním celého textu sa môžete dozvedieť o troch typoch: centralizované riadiace systémy, riadiace systémy master-slave a decentralizované riadiace systémy. Okrem toho článok predstavuje aj hlavné komponenty riadiaceho systému robota, vrátane napájacieho zdroja, snímačov, vstupných signálov zo snímačov do počítačov alebo mikroprocesorov (káblových alebo bezdrôtových), programovacích funkcií a výstupných príkazových signálov vrátených z počítačov alebo mikroprocesorov do robotov. a koncové efektory (káblové alebo bezdrôtové).