Káje priemyselných robotov sú nezávisle poháňané rôznymi motormi . Štvorosový robot je poháňaný štyrmi motormi, zatiaľ čo šesťosový robot je poháňaný šiestimi motormi ..., keď je vydaný príkaz Job Go. noha .
Čo ich riadi, aby spolupracovali a dosiahli rovnaký cieľ? Odpoveď je riadiaci systém robota .
Robot v riadiacom systéme je rovnocenný s ľudským mozgom, slúži ako stratég pre robota a zodpovedný za jeho príkaz na dokončenie úloh {{}} Ďalej, pochopme štruktúru tohto „mozgu“ a pozrite sa na jeho jedinečné vlastnosti .
1. Základné komponenty riadiaceho systému
Systém riadenia robotov pozostáva hlavne z hostiteľa robotického systému, výučby prívesku, operačného panela, signálneho rozhrania (IO modul), analógového výstupného rozhrania, servo modulu (servo ovládač), sieťového rozhrania (CAN Port a Ethernet rozhranie) a komunikačné rozhranie (ako napríklad sériový port) .
Hostiteľ robotického systému slúži ako základná spracovateľská jednotka zodpovedná za celkové plánovanie a vykonávanie inštrukcií; Prívesok na výučbu sa používa na manuálne vyučovanie trajektórie a nastavenia parametrov a má nezávislú schopnosť skladovania; Prevádzkový panel poskytuje základné zastavenie spustenia a funkčné ovládanie; Rozhranie signálu a analógové výstupné rozhranie sú zodpovedné za interakciu s externými zariadeniami; Servo modul poháňa motor a prijíma spätnú väzbu polohy; Sieťové rozhranie podporuje viacnásobnú komunikáciu s viacerými strojmi alebo PC, zatiaľ čo komunikačné rozhranie sa používa na výmenu údajov medzi robotmi a inými zariadeniami .
2. Funkcie implementované riadiacim systémom
Medzi hlavné funkcie riadiaceho systému patrí funkcia pamäť (ukladanie prevádzkových parametrov, trajektórie pohybu atď. .), výučbové funkcie (podpora online a offline programovania), online funkcie (realizovanie prepojenia zariadenia prostredníctvom rozhraní, ako je IO a sieť), podpora viacerých systémov (CORORDICE SERVO (CORORDICE SERVORATION), Funkcia ochrany predovšetkým v bezpečí (ako je kolektorová funkcia a koordisový systém) Viaceré súradnicové systémy, ako sú kĺby, svety, nástroje atď.
Tieto funkcie kolektívne zabezpečujú, aby roboti mohli efektívne a stabilne vykonávať zložité úlohy a zároveň mať flexibilitu a bezpečnosť .
3. základný proces riadiaceho systému príkazu robota
▶ Príjem a spracovanie inštrukcií
Riadiaci systém najprv prijíma pokyny na prácu z horného počítača (napríklad rozhranie interakcie človeka-počítač) alebo externých zariadení (ako je PLC, systém Vision), objasnenie cieľov úloh (ako napríklad pohyb pohybu, operačné akcie) . napríklad vkladaním pokynov na výučbu alebo programovacieho softvéru. signály .
▶ Športové plánovanie a kontrolu
Ovládač vykonáva plánovanie pohybu na základe cieľových pokynov a údajov senzora v reálnom čase (napríklad poloha, rýchlosť a postoj) na generovanie presných trajektórií pohybu {{}} napríklad pomocou systému servo-pohonu na prevod ovládacích signálov na signály pohonu motora sa kĺby pohybujú pozdĺž nastavenej cesty .
▶ Spätná väzba a nastavenie zatvorenej slučky
Senzory zhromažďujú údaje v reálnom čase o pozícii, polohe a stave environmentálneho stavu koncového efektora robota (napríklad detekcia kolízie) a poskytujú spätnú väzbu riadiacemu systému {{}}, napríklad porovnáva skutočný stav so stavom cieľového stavu, dynamicky upravuje riadiace pokyny a zaisťuje presnosť akcie {{}}, ak je odchýlka od trajektu zistená smer .
▶ Mechanizmus spolupráce a bezpečnosti viacerých robotov
V systémoch s viacerými robotmi plánuje riadiaci systém ciest každého robota prostredníctvom globálnych koordinačných algoritmov (napríklad vyhýbanie sa virtuálnej rýchlosti zrážky poľa), aby sa predišlo zrážkam ., ovládač stanice priraďuje jedinečný povolenia k robotom na zabezpečenie bezpečnosti práce {{}}
▶ Vykonanie a externá interakcia
Riadiaci systém prenáša pokyny do vykonávacieho mechanizmu (ako je motor, hydraulický valec) prostredníctvom ovládačov (napríklad ovládače servo, PLC) na splnenie úlohy na dokončenie úlohy . v rovnakom čase, napríklad sprostredkuje sa s externým pokrokom na základe prevádzky na základe konkurznej kontroly, ako je napríklad konterár. spätná väzba .
▶ Ovládanie porúch a ovládacie prvky logiky
Ovládač je vybavený vstavanými logickými spracovateľskými modulmi (ako je regulácia PID a Fuzzy Control), aby reagoval na neočakávané situácie (ako napríklad zlyhania senzora a mechanické rušenie) a aktivujte bezpečnostné mechanizmy (napríklad núdzové zastavenie) ., napríklad interakciou s externými zariadeniami prostredníctvom I/O Moduly, status monitorovanie a alarmy {}}
Riadiaci systém je „intelektuálnou zodpovednosťou“ priemyselných robotov, čo robotom pomáha dosiahnuť koordinovanú kontrolu nad viacerými nezávislými servoprcami a umožňuje priemyselným robotom konať podľa ľudskej vôle .