Riadiaci softvér dolného počítača servo manipulátora

Nižší počítač dokončí hlavne špecifické akcie manipulátora. Systém zahŕňa hlavne hlavný program OB1 modul; program časovania PRERUŠENIE OB35; modul behu FB1 zodpovedajúci podkladovému dátovému modulu DB1 na uloženie prevádzkových údajov každého hydraulického valca a motora; automatický prevádzkový modul FB2 zodpovedajúci podkladový dátový modul DB2 ukladá údaje o automatickej prevádzke každého hydraulického valca a motora; modul jog PID FB3, ktorý zodpovedá modulu DB3 pre údaje na pozadí, ukladá výsledky výpočtu jog PID; automatický modul PID FB4, zodpovedajúci modul údajov na pozadí DB4 ukladá výsledky automatickej operácie PID; údaje Záznamový modul FB5 ukladá záznamové údaje zodpovedajúce údajom na pozadí DB5.