Výkonové charakteristiky a hlavné technické parametre priemyselných robotov, Výkonové charakteristiky priemyselných robotov
1. Stupeň voľnosti je hlavným ukazovateľom na meranie úrovne technológie robotov. Takzvaný stupeň voľnosti sa vzťahuje na nezávislý pohyb pohyblivých častí vzhľadom na pevný súradnicový systém. Každý stupeň voľnosti vyžaduje na riadenie servoos, takže čím vyšší je počet stupňov voľnosti, tým zložitejšie sú činnosti, ktoré môže robot vykonať, tým silnejšia je všestrannosť a širší rozsah použitia, ale tým väčšia je zodpovedajúca technická obtiažnosť. Vo všeobecnosti majú priemyselné roboty 3-6 stupňov voľnosti.
2. Pracovný priestor sa vzťahuje na priestorový rozsah, v ktorom môže robot pracovať so svojím chápadlom. Referenčný bod zápästia popisujúci pracovný priestor možno vybrať zo stredu ruky, stredu zápästia alebo končekov prstov. Veľkosť a tvar pracovného priestoru sa mení podľa referenčného bodu. Pracovný priestor robota závisí od konštrukcie robota a rozsahu pohybu každého kĺbu. Pracovný priestor je dôležitým ukazovateľom výkonnosti priemyselného robota a je tiež dôležitým ukazovateľom pri navrhovaní mechanizmu priemyselného robota.
3. Nosnosť Nosnosť sa vzťahuje na maximálnu hmotnosť, ktorú znáša robot v akejkoľvek polohe v rámci pracovného rozsahu. Veľkosť únosnosti závisí od hmotnosti bremena, rýchlosti chodu a veľkosti a smeru zrýchlenia. Podľa rozdielnej nosnosti možno priemyselné roboty zhruba rozdeliť na: ① mikroroboty - nosnosť je pod 10N; ② Malý robot – nosnosť 10-50N; ③ Stredne veľký robot – nosnosť 50-300N; ④ Nosnosť veľkých robotov je 300-500N; ⑤ Robustný robot s nosnosťou viac ako 500 N.
4. Rýchlosť pohybu Rýchlosť pohybu ovplyvňuje efektivitu práce a periódu pohybu robota, čo úzko súvisí s gravitáciou a presnosťou polohy získanou robotom. Pri vysokej rýchlosti sa zvýši dynamické zaťaženie robota a určite znesie väčšiu zotrvačnú silu pri zrýchľovaní a spomaľovaní, čo ovplyvní stabilitu a presnosť polohy robota. Pokiaľ ide o súčasnú technickú úroveň, maximálna rýchlosť lineárneho pohybu univerzálnych robotov je väčšinou pod 1000 mm/s a maximálna rýchlosť otáčania spravidla nepresahuje 120 stupňov/s.
5. Presnosť polohy je ďalším technickým ukazovateľom na meranie pracovnej kvality robota. Presnosť polohy priemyselných robotov zahŕňa presnosť polohovania a opakovanú presnosť polohovania. Presnosť polohovania závisí od režimu riadenia polohy a presnosti a tuhosti pohyblivých častí robota. Okrem toho úzko súvisí s faktormi, ako je extrakcia gravitácie a rýchlosť pohybu. Opakovaná presnosť polohovania sa týka presnosti opakovaného polohovania robota do určitej polohy. Presnosť polohovania typických priemyselných robotov je vo všeobecnosti v rozsahu 0,02 mm 5 mm.
Technické parametre priemyselných robotov
1. Zaťaženie robota
Zaťaženie sa vzťahuje na maximálnu hmotnosť, ktorú môže robot uniesť pri práci. Ak potrebujete kúpiť paletizačný robot, je potrebné vypočítať hmotnosť tovaru a hmotnosť uchopovača robota do nákladu. Hmotnosť tovaru je 250 kg, požadovaná hmotnosť chápadla je 15 kg. Vybrať si môžete napríklad paletizačný robot BORUNTE model BRTIRPZ3030B, ktorý má nosnosť 300 kg.
2. Opakovaná presnosť
Výber tohto parametra závisí aj od aplikácie. Presnosť opakovania sa vzťahuje na presnosť/rozdiel robota, ktorý dosiahne rovnakú polohu po dokončení každého cyklu. Ak sa robot používa na výrobu dosiek plošných spojov, potrebujete robota s ultra vysokou opakovateľnosťou. Ak požiadavky na presnosť aplikácie nie sú vysoké, potom môže byť aj opakovateľnosť robota nižšia. Napríklad presnosť je v 2D zobrazení zvyčajne reprezentovaná znakom „±“. V skutočnosti, keďže robot nie je lineárny, môže byť umiestnený kdekoľvek v rámci tolerančného polomeru.
3. Rozpätie ramena robota
Pri výbere robota potrebujete poznať rozpätie ramien robota, teda maximálnu vzdialenosť, ktorú je možné dosiahnuť. Výber robota by sa nemal zameriavať len na zaťaženie, ale aj na jeho maximálny rozsah pohybu. Každá spoločnosť poskytne rozsah pohybu robota, z ktorého môžete vidieť, či vyhovuje vašim potrebám aplikácie. Maximálny rozsah vertikálneho pohybu sa vzťahuje na rozsah medzi najnižším bodom (zvyčajne nižšie ako základňa robota) a najvyšším bodom, ktorý môže dosiahnuť zápästie robota. Maximálny rozsah horizontálneho pohybu sa vzťahuje na vzdialenosť medzi najvzdialenejším bodom, ktorý môže zápästie robota dosiahnuť vodorovne, a stredovou čiarou základne robota. Musíte tiež uviesť maximálny akčný rozsah (vyjadrený v stupňoch). Tieto roboty s rôznymi špecifikáciami sú veľmi odlišné a pre niektoré špecifické aplikácie existujú obmedzenia.
4. Hmotnosť robota
Hmotnosť robota je tiež dôležitým parametrom pri navrhovaní robotických jednotiek. Ak je potrebné nainštalovať priemyselný robot na prispôsobený pracovný stôl alebo dokonca koľajnicu, musíte poznať jeho hmotnosť a navrhnúť zodpovedajúcu podporu.
Ak si myslíte, že roboty na dnešnom trhu nie sú vhodné na prácu, ktorú od nich potrebujete, môžete nám povedať svoje potreby a my vám ich navrhneme a vylepšíme podľa vašej aktuálnej situácie, kým nebudete spokojní.
5. Rýchlosť
Rýchlosť sa líši pre rôznych používateľov. Závisí to od toho, kedy je potrebné prácu dokončiť. Tabuľka špecifikácií zvyčajne uvádza iba maximálnu rýchlosť a rýchlosť, ktorú môže robot poskytnúť, je medzi 0 a maximálnou rýchlosťou. Jednotkou sú zvyčajne stupne za sekundu.