Aké sú štruktúry bežných paralelných robotov? Štruktúra a vlastnosti paralelného robota
Paralelný robotmožno definovať ako mechanizmus s uzavretou slučkou, že pohyblivá plošina a pevná plošina sú spojené aspoň dvoma nezávislými kinematickými reťazcami, mechanizmus má dva alebo viac stupňov voľnosti a je poháňaný paralelne. Paralelný robot je v súčasnosti veľmi vyspelý robotický produkt a zároveň najrýchlejší priemyselný robot. Toto odvetvie sa tiež nazýva Spider Handset Man.
Paralelné roboty a sériové roboty
Sériová štruktúra sériového robota je otvorený kinematický reťazec a všetky jeho pohyblivé tyče netvoria uzavretý konštrukčný reťazec. Kvôli veľkému pracovnému priestoru sériového robota je možné pomocou kinematickej analýzy ľahko zabrániť spojovaciemu efektu medzi hnacími hriadeľmi. Každá os mechanizmu však musí byť riadená nezávisle a na zlepšenie presnosti pohybu mechanizmu je potrebný kódovač a snímač.
Paralelný robot a tradičný priemyselný sériový robot tvoria v aplikácii komplementárny vzťah, ktorým je uzavretý kinematický reťazec. Paralelný robot nie je jednoduchý na vytváranie dynamických chýb a presnosť akumulácie chýb je vysoká. Jeho konštrukcia je navyše kompaktná a stabilná. Väčšina výstupných hriadeľov nesie axiálnu silu. Stroj má vysokú tuhosť a veľkú nosnosť. Priame riešenie paralelného robota je však náročné, zatiaľ čo inverzné riešenie je ľahké.
Štruktúra paralelného robota
1. Statická platforma: používa sa na umiestnenie a upevnenie servomotora a medzihriadeľa na zabezpečenie stabilnej prevádzky vo vysokofrekvenčnom a vysoko intenzívnom pracovnom prostredí. Statická plošina sa používa na inštaláciu a upevnenie horného mechanizmu paralelného robota vrátane všetkých servomotorov. V tejto oblasti je niekoľko hnacích hriadeľov, to znamená niekoľko hriadeľov, jeden hriadeľ, jeden servomotor vrátane stredného hriadeľa.
2. Pohyblivá plošina, ktorá je pripojená k spodnému koncu výložníka, sa používa na zavesenie nákladu a môže pracovať v rámci rozpätia výložníka. Východná platforma je spodná inštalačná plošina drapáka alebo prísavky. Pre pohyblivú plošinu v podstate neexistuje žiadny hnací mechanizmus. Ak sú potrebné iné hnacie mechanizmy, sú to v podstate pneumatické ventily. Tieto typy zariadení sa však inštalujú aj neskôr.
3. Aktívne rameno, poháňané rameno. Materiál uhlíkových vlákien sa používa na efektívne zlepšenie pomeru pevnosti, ktorý sa používa na spojenie medzi servomotorom a pomocným ramenom. Mnoho priateľov sa bude pýtať, prečo používať materiály z uhlíkových vlákien. Odpoveď je jednoduchá. Delta je veľmi rýchla. Ak potrebujete dodržať užitočné zaťaženie 3-12kg, uhlíkové vlákna môžu spĺňať požiadavky na nízku hmotnosť, vysokú pevnosť a bez deformácií. Dá sa zaručiť presnosť.
3, Charakteristika paralelného robota
(1). Žiadna akumulovaná chyba, vysoká presnosť;
(2). Hnacie zariadenie môže byť umiestnené na pevnej plošine alebo blízko nej, takže pohyblivá časť má nízku hmotnosť, vysokú rýchlosť a dobrú dynamickú odozvu;
(3). Kompaktná konštrukcia, vysoká tuhosť a veľká nosnosť;
(4). Plne symetrický paralelný mechanizmus má dobrú izotropiu;
(5). Pracovný priestor je malý.