Štruktúra ARM v priemyselných robotoch obsahuje veľké rameno a malé rameno, ktoré nielen podporuje zápästie a ruku, ale čo je dôležitejšie, zaisťuje, že robot sa môže pohybovať z jednej polohy na druhú podľa presných trajektórií . štruktúra, pracovný rozsah, flexibilita, kapacita zaťaženia a presnosť polohy priameho ovplyvnenia výkonu {{}}}}}}}}}}}}}
1. charakteristiky ramena
Charakteristiky: Rameno priemyselných robotov má vo všeobecnosti 2-3 stupne voľnosti, vrátane predĺženia, rotácie, výšky alebo výšky . rameno špecializovanej robotickej ruky má vo všeobecnosti {1-2 stupne, vrátane predĺženia a priameho hnutia {} {4} (2) hmotnosťou, ktorá je všeobecne veľká sloboda a je to všeobecná sila, a je to všeobecná sila a je to všeobecná strana a Komplexné . Počas pohybu priamo nesie statické a dynamické zaťaženie zápästia, ruky a obrobku (alebo nástroja), najmä počas vysokorýchlostného pohybu, ktoré vygeneruje veľkú inerciálnu silu, čo spôsobuje náraz a ovplyvňuje presnosť polohy {{{10} {10} {
2. požiadavky na návrh ramena
Štrukturálna forma ramena sa musí určiť na základe faktorov, ako je pohyb robotu, uchopenie hmotnosti, stupeň slobody pohybu a presnosť pohybu . Pri navrhovaní by sa mali poznamenať nasledujúce požiadavky:
(1) Tuhosť by mala byť vysoká a mala by existovať dostatočná zaťažovacia kapacita . Keď rameno funguje, je ekvivalentná konzolovej lúča {{}}, aby sa zabránilo nadmernej deformácii ramena počas pohybu, vodiaceho prierezového ramena a by malo byť navrhnuté a kanálom I. A Kanany, ktoré by mali mať kozme a mali by byť používané, aby sa nachádzali na ramene a vodí sa používajú na výrobu podpornej dosky .
(2) Dobré vedenie ., aby sa zabránilo relatívnej rotácii ramena pozdĺž osi pohybu počas lineárneho pohybu a zabezpečenie správneho smeru ruky, vodiacich zariadení alebo ramien by mal byť nainštalovaný.
(3) Hmotnosť by mala byť ľahká . na zlepšenie rýchlosti pohybu robota, je potrebné čo najviac minimalizovať hmotnosť pohyblivých častí ramena, aby sa znížila rotačná zotrvačnosť celej ramena na osi rotácie .
(4) Pohyb by mal byť hladký a presnosť umiestnenia by mala byť vysoká . kvôli vyššej rýchlosti a hmotnosti pohybu ramena, čím väčší náraz pred polohovaním spôsobeným inerciálnou silou, čo môže viesť k nestabilnému pohybu a nízkej presnosti polohy {. Preto by sa malo minimalizovať pohyb ramena, preto by sa vytvorila štruktúra a vznikla aj ľahká forma, aj keď vznikla nejaká forma, a to aj pri ľahkej forme, aj pri určitej forme nárazu opatrenia .
3. mechanizmus ARM priemyselných robotov
Rameno robota pozostáva z veľkého ramena, malého ramena alebo viacerých ramien . Metódy jazdy v ramene zahŕňajú hlavne hydraulickú jazdu, pneumatickú jazdu, medzi ktorými je elektrická vodná forma univerzálna ...}}}}}}}
(1) Teleskopický mechanizmus ARM
Teleskopický pohyb ramena robota je rozdelený na lineárny pohyb a metóda špecifickej prevádzky sa líši v závislosti od dĺžky zdvihu {{{}} Keď je cestovanie krátke, olejový (parný) valec sa používa na priame pohon. Na jazdu . môžete zvážiť aj použitie skrutkových matíc alebo loptičiek na prenos.
Aby sa zlepšila tuhosť ruka a zabránila jej otáčaniu okolo osi alebo deformovaním počas procesu napínania a kontraktu, je potrebné pridať vodiace zariadenie k vodiacej prístroji alebo navrhovať rameno do štvorcového alebo spline tvaru . spoločné vodiace zariadenia a dvojité vodiace tyče a dvojité vodiace tyče {}}}}
V teleskopickej štruktúre sekcie s duálnym vodcom ramena sú ruky a zápästie nainštalované na hornom konci zdvíhacieho hydraulického valca cez spojovaciu dosku {{{}} Keď sú dve komory dvojitého pôsobiaceho hydraulického valca naplnené tlakovým olejom, tlačí na piestový prút (i .} {} {} {} {} Recipročný pohyb . Sprievodná tyč sa pohybuje vo vnútri vodiaceho rukávu, aby sa zabránilo otáčaniu ramena, a súčasne slúži ako ropovod pre rotáciu zápästia a hydraulický valec rukou je v dôsledku toho, že teleskopický hydraulický cylind Tlak v ťahu . Preto je štruktúra jednoduchá z hľadiska stresu, hladká v prenose, elegantný a krásny vzhľad a kompaktný v štruktúre .
(2) Mechanizmus výšky ramena
Pohyb rozstupu rúk robotov sa všeobecne dosahuje pomocou piestových hydraulických valcov a spojovacích tyčových mechanizmov . Piestový valec používaný na pohyb rúk je umiestnený pod pažou a jeho piestová tyč je pripojená k ramenu {{{1}. Obrázok .
Nasledujúci diagram ukazuje mechanizmus kĺbového piestového valca na dosiahnutie tónu ARM . použitím kĺbových piestových valcov 5 a 7 a mechanizmu spojovacieho tyče, malé rameno 4 môže dosiahnuť pohyb tónu v porovnaní s veľkým ramenom 6 a veľkého ramena 6 môže dosiahnuť pohyb tónu v porovnaní s stĺpom8.
(3) Mechanizmus rotácie a zdvíhania ramena
Na dosiahnutie rotačného pohybu robotických ramien sú k dispozícii rôzne konštrukčné formy, vrátane rotačných valcov typu Lade-Type, mechanizmy prenosu ozubeného kolesa, mechanizmy prenosu ozubeného kolesa a mechanizmov prenosu prenosu prevodoviek prevodoviek prevodoviek ako príklad na ilustráciu rotácie ramena {{{}}} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {}} {} {}} {}} {}} {}} {}} {
V mechanizme prevodovky prevodovky riadi mechanizmus prevodového stupňa pripojené k ramenu, aby vykonával recipročný rotačný pohyb prostredníctvom recipročného pohybu stojana prevodového stupňa, čím sa dosiahne rotácia ramena {. Tento mechanizmus prevodového stupňa je možné v tlakovom oleji a štruktúre ručiaceho oleja a hnil pohyb] .
Dve komory piestového hydraulického valca sú naplnené tlakovým olejom, ktorý poháňa stojanový piest 7, aby sa pohyboval tam a späť (pozri oddiel AA) {{{{}} ôsmi 7 ôk s Gear 4, čo spôsobuje, že prevodový stupeň 4 podstúpi rotačný pohyb.. Spojovacia doska je pevne spojená s ramenom, je možné dosiahnuť rotačný pohyb ramena .
Piestová tyč zdvíhacieho hydraulického valca je pripojená a pripevnená k základni stroja 6 cez spojovací kryt 5 a teleso valca 2 sa pohybuje nahor a nadol pozdĺž vodiaceho rukávu 3. kvôli vodiacej obalu na vonkajšej strane zdvíhacieho hydraulického valca má dobrú tuhosť a hladká prenos {{}}}}}}}
Je to usilovný výskum veľkého počtu výskumných pracovníkov, ktorý viedol k nepretržitej realizácii projektov zahŕňajúcich priemyselné roboty . Hĺbka v praktických aplikáciách zohrávala v praktických aplikáciách obrovskú úlohu {. priemyselné roboty, ktoré hrajú rozhodujúcu úlohu pri výrobe, hnacích, hnacích prieskumoch a dokonca aj v prípade iného priemyselného priemyselného priemyselného priemyselného priemyslu. Zlepšenie efektívnosti a bezpečnosti .