Poznáte 6 základných pokynov na cvičenie?

Priemyselné roboty sú skvelými pomocníkmi v modernom výrobnom priemysle . v továrňach, ich sila pomaly prenikla do jadra, od nízkej výroby pre manipuláciu s materiálom, po špičkovú výrobu automobilov, výroba novej energie, elektronické zhromaždenie a iné priemyselné odvetvia {{3} priemyselné roboty sú ako autá skúmané v poslednom centurnom centre. do frontových výrobných línií .
Kúpa priemyselného robota, ale nevie, ako ho používať, je ako smartphone, ktorý sa nemôže pripojiť k internetu, takže je dôležité naučiť sa niektoré základné operácie priemyselných robotov .
Tento článok bude diskutovať o jednej zo základných znalostí programovania pre priemyselné roboty - Motion Commands .
Príkazy pohybu priemyselných robotov sú príkazy základných programov, ktoré riadia ich dráhy pohybu . Tieto pokyny Definujú kľúčové parametre, ako je typ cesty, cieľová poloha, rýchlosť a postoj robotického koncového efektora (TCP), ktoré sú základom pre presné riadenie pohybu .
1. voľná cesta
Príkaz „Motion Free Path“ Pohyb priemyselných robotov sa vzťahuje na typ pohybu, ktorý používa spoločnú interpoláciu na presun robota pozdĺž ne-lineárnej trajektórie do cieľového bodu {{}} Je vhodný pre veľké pohyby v rozsiahlom rozsahu (ako je napríklad manipulácia s presnosťou a nie je potrebné vyhnúť sa mechanickým mŕtvym bodom alebo bezpečnostným bodom. operácie .
Voľná cesta zodpovedá príkazom kĺbového pohybu (MoveJ/movj), ktoré sa používajú na inštruovanie stredného bodu robotického nástroja (TCP), aby sa presunul z aktuálnej polohy do cieľového bodu pri najrýchlejšej rýchlosti {{}} Cesta nie je fixovaná ako priama čiara, ale automaticky sa vypočíta robotom, aby sa dosiahla rozdiely v kĺboch.
Medzi jeho pohybové charakteristiky patrí ① nekontrolovateľná cesta: Trajektória pohybu je zvyčajne oblúkom, aj keď je bod výučby geometricky rovný Namiesto pevného karteziánskeho súradníckeho systému . rýchlosť „rýchlosti rýchlosti rýchlosti cesty x
2. priame postoj
Ovládajte priemyselného robota tak, aby sa presunul do vyučovacej polohy rotujúcou časťou lineárneho interpolácie pri zachovaní konštantného tela (i . e {{}}) koncového efektora (nástroj) {. To znamená, že počas pohybu, v centre nástroja (TCP) sa pohybuje pozdĺž priamej trajektórie, zatiaľ čo postoj Robotu (obvykle sa odvoláva na fóriu a flor. šiesty osi) nepodlieha žiadnym rotačným zmenám, čím sa zabezpečuje, aby nástroj udržiaval pevný smer na priamej ceste . Toto je obzvlášť dôležité v aplikáciách, ktoré vyžadujú ovládanie cesty s vysokou presnosťou, ako je zváranie, manipulácia alebo zostava precíznej zostavy .
Stredový bod robotického nástroja (TCP) tvorí rovnú cestu od východiskového bodu (koncový bod predchádzajúcej inštrukcie) do cieľového bodu (pozícia výučby) {{}} Motion je založený na karteziánskom súradnicovom systéme (skôr ako spoločný priestor), aby sa zabezpečila presnosť cesty .
Pokyny pre pohyby pre priemyselných robotov: priamka polohy polohy (pokyny na vyhľadávanie údajov)
3. Krivka polohy
Počas pohybu robota sa držanie tela koncového efektora (nástroja) nepretržite mení podľa špecifického vzoru, zatiaľ čo pohybuje sa pozdĺž zakrivenej trajektórie {{}} Rozdiel od bežného zakriveného pohybu je v tom, že obyčajný zakrivený pohyb sa pohybuje iba s koncom robota pozdĺž kruhovej oblúkovej dráhy, ale po postole nástrojov (ako je napríklad zváracia zbraň) zostáva pevne {{1} {} {} {} {} {
Krivka držania tela vyžaduje synchrónnu interpoláciu štvorčlenných, piatich a šiestich osí robota (kĺby zápästia), aby sa zabezpečilo, že nástroj udržiava dynamickú úpravu polohy na ceste krivky . vhodné pre scenáre, ktoré vyžadujú synchronizované zmeny v polohe nástroja a pohybu, ako je zváranie a leštenie .
Napríklad pri zváraní výfukového potrubia automobilu je to zložitá krivka v 3D priestore a zváračská pištoľ sa musí pohybovať pozdĺž stredovej čiary potrubia (cesta krivky) počas zvárania .
4. kruhové postoje
Pokyny špeciálne navrhnuté na dosiahnutie kruhového pohybu . Za akých okolností sa táto inštrukcia použije? Napríklad obrábanie prstencovej drážky v strede náboja kolies hliníka . Toto sa zvyčajne dá rozdeliť na dve metódy: metóda výkresu kruhu trojbodového kruhu a metóda výkresu stredného kruhu .
Metóda trojbodového kruhového kreslenia: Vyberte tri body na obvode (východiskový bod, stredný bod a koncový bod) a robot automaticky generuje celú dráhu kruhu prostredníctvom oblúkovej interpolácie {{}} Táto metóda je jednoduchá a intuitívna {{}}.} situácie .
Metóda výkresu kruhu: Východiskový bod, stred a parametre polomeru je potrebné učiť sa a robot generuje celý kruh na základe stredu kruhu {{}} Robot nakreslí úplný kruh na základe týchto parametrov {{}}}
5. relatívne kĺby
Pohyb sa vykonáva prostredníctvom spoločnej interpolácie v porovnaní s predchádzajúcou polohou robota a končí po dosiahnutí polohy .
Relatívny kĺbový pohyb je metóda pohybu založená na spoločnom súradnicovom systéme, ktorý priamo riadi rôzne kĺbové osi robota ., jeho charakteristika je taká, že robot zrýchľuje a spomaľuje súčasne na každej spoločnej osi, presunie sa do polohy na cieľ a konečne sa zastaví, ale nie je to, ale nie je zastavená, ale nie je to za ne, ale nie je zastavený, ale nie je zastavený, ale nie je zastavená, ale nie je zastavená, ale nie je zastavená, ale nie je zastavená, ale nie je zastavená v rovnakom čase {1} je jedinečný .
Upozorňujeme však, že cesta robota z východiskového bodu do koncového bodu nie je priamka, ale krivka zložená z pohybových trajektórií každej spoločnej osi {{}} Preto je tento typ pohybu vhodnejší v situáciách, keď presnosť cesty nie je potrebná .
Relatívny kĺbový pohyb je vhodný pre rozsiahle pohyby, ako je manipulácia, triedenie, paletizácia a ďalšie úlohy . kvôli tomu, že jeho pohybová cesta neprechádza mechanickými mŕtvymi bodmi, sa široko používa v priemyselnej výrobe .
6. priamka relatívnej polohy
Príkaz, ktorý sa pohybuje lineárnym interpoláciou, charakterizovaný v tom, že robot sa pohybuje z jeho súčasnej polohy (východiskový bod) do cieľovej polohy (koncový bod) v lineárnej ceste a počas pohybu je cesta stredného bodu nástroja robotov (TCP) vždy v priamej línii . {}}..
Ako spôsob pohybu lineárnou interpoláciou, udržiavajte aktuálne držanie tela a choďte v priamke v porovnaní s predchádzajúcou polohou . Po dosiahnutí polohy, koniec {. Po zadaní ponuky Akcia vyberte „relatívny“+"line" a potom kliknite na "Zadať sa" END End Point "ikon na vstup do súradnicových nastavení .}}}}}}}}}}}}}}}}}}} sa
Šesť príkazov robotického pohybu uvedených vyššie sa nemusí zdať jednoduché, ale už sú to najzákladnejšie príkazy na pohyby pre robotov . Myslím, že ich význam nie je menší ako korene slova v anglických slovách ., ktoré ich učia, môže výrazne vylepšiť prevádzkovú úroveň robota {{2}