Ako výrobca, ktorý predáva priemyselné robotické telá, chcem vám povedať, že priemyselné roboty neprichádzajú s víziou, keď sú zakúpené na použitie . robotov bez „očí“, napríklad pri manipulácii, zváraní, montážnej montáži montážnej linky, triedením, postrekovaním a iným situáciám {}}}, pokiaľ je to vyučovanie programovania dobre vykonávané, roboty na robotovú činnosť podľa pracovných miest na základe pracovných miest, ktoré pracujú podľa pracovných miest, ktoré pracujú podľa pracovných miest podľa pracovných miest, Workflow .
Tento typ priemyselného robota je „slepá operácia“, jednoducho opakujúce sa akcie podľa predvoleného programu . Keď sa zmení prostredie alebo úlohy vyžaduje flexibilný úsudok, sú potrebné vizuálne kamery, aby pôsobili ako „oči“ .
Uvežime príklad:
Prípad 1: Detekcia a triedenie defektov: Keramické misky s trhlinami na výrobnej linke nemožno posudzovať za dobré alebo zlé tradičné roboty {. Je potrebné použiť vizuálnu kameru na najprv fotografovanie fotografií na identifikáciu defektov (farba, praskliny atď. {} {} {} {} {} {} {} {} {} {}
Prípad 2: Rozpoznávanie znakov: Rôzne špecifikácie kartónových škatúľ sú zmiešané v sklade a robot ich potrebuje klasifikovať podľa textu alebo čiarového kódu polí ., nechajte vizuálnu kameru ocr rozpoznať text alebo QR kód v rámčeku a potom určiť poradie zachytenia alebo umiestnenia .
Priemyselné roboty a vizuálne kamery dokážu ľahko zvládnuť štyri hlavné funkcie rozpoznávania, merania, umiestnenia a detekcie .
Ale koniec koncov, čo bolo povedané, viete, ako pripojiť robota s fotoaparátom? Nie je to zvlášť ťažké . Ďalej, Braun použije našu 3D štruktúrovanú svetelnú kameru ako tému na predstavenie, ako pripojiť priemyselné robotické oko k robotu a vložiť ho do použitia .
Krok 1: Predbežná príprava
① 3D štruktúrovaný svetelný fotoaparát, napájanie fotoaparátu, sieťový kábel fotoaparátu .
② Pripravte počítač s nainštalovaným vizuálnym softvérom a pripojte myš, klávesnicu a monitor .
③ montážna držiak na fotoaparát, montážne skrutky a podložky.
Krok 2: Inštalácia a fixácia fotoaparátu:
① Podľa dodávanej diagramu veľkosti pripojenia fotoaparátu nainštalujte fotoaparát do pevnej konzoly . Vlákno inštalačného otvoru je M6, s hĺbkou závitu 9 mm .
② Uistite sa, že spodná časť fotoaparátu je v rozsahu pracovnej výšky fotografovaného subjektu .
③ Pozor:
a . držiak by mal byť stabilný a bez trasenia a kamera a držiak by mali byť relatívne stacionárne .
B . Nemali by existovať žiadne prekážky v zornom poli fotoaparátu, aby sa zabránilo tomu, aby sa bránilo .
C . Fotoaparát musí zostať stacionárne počas operácie .
Krok 3: pripojenie k fotoaparátu:
Schéma bočného rozhrania a inštalačný diagram fotoaparátu sú uvedené nižšie, pri pripojení je napájacie rozhranie DC12V a rozhranie Ethernet na pravej strane . 2. vložte napájací kábel do napájacieho rozhrania fotoaparátu a do ethernetového kábla do rozhrania Ethernet ..
3. preventívne opatrenia: Zarovnajte vyčnievajúcu časť leteckej zástrčky s zárezom zodpovedajúceho rozhrania fotoaparátu a vložte ho, potom utiahnite maticu . Diagram pripojenia fotoaparátu môže prijať dve schémy, prvé je priamo pripojiť kameru k počítaču, a druhý je na použitie Router/prepínač na pripojenie kamery a 2} {}}} {}}
Krok 4: Pripojenie fotoaparátu
1. Kliknutím na tlačidlo „Connect Camera“ v hlavnom rozhraní vizuálneho softvéru zobrazíte konfiguračné rozhranie IP fotoaparátu .
2. Zadajte IP adresu fotoaparátu, číslo portu a masku podsiete a potom pripojte kameru .
Krok 5: Získanie obrázka:
1. Po úspešnom pripojení fotoaparátu zobrazí informácie o informáciách zariadenia informácie pripojenej kamery .
2. Kliknutím na „Single Shot“ zachytíte obrázok raz, alebo kliknite na „Continuous Shot“, zachytávajte obrázky nepretržite, alebo kliknutím na „Stop Continuous Shooting“ zastavíte kontinuálne zachytenie .
3. Po dokončení získania obrázka sa okno Cloud Cloud zobrazí bodový cloud . v tomto čase kliknutím na príslušné tlačidlo zobrazí Cloud Point, hĺbku mapu a mapu tepla .
4. Nastavenie parametrov:
Ak efekt kolekcie Point Cloud nie je ideálny, v paneli nastavení parametrov je možné upraviť rôzne parametre .
5. Upravte nasledujúce parametre na základe farebnej hĺbky objektu/scény a zachyteného efektu Cloud Point:
Jas optickej projekcie: zvyšuje schopnosť odolávať životnému svetlu .
Čas expozície fotoaparátu: Upravte čas expozície podľa hĺbky farby scény .
Hodnota zisku fotoaparátu: upravte hodnotu zisku podľa hĺbky farby scény .
Prah korekcie gama: Úprava prahu korekcie gama na základe farebnej hĺbky scény .
Krok 6. Kalibrácia ruky:
Po inštalácii a stanovení fotoaparátu a robota je potrebné vykonať súradnicovú transformáciu systému relatívneho tela medzi kamerou a robotom, ktoré sa nazýva „kalibrácia rukového očí“ . (táto fáza je fázou pripojenia robota a fotoaparátu {{} {} {} {}} {}} {}} {}} {}} {}}} {}}} {}} {}}} {}} {}}}} {}} {
2. kliknite na tlačidlo „Integration“ na hlavnom rozhraní vizuálneho softvéru a potom kliknite na tlačidlo „Kalibrácia“ → „Kalibrácia rúk“ v sekvencii .
Po zadaní kalibračného rozhrania ručných očí vyberte v sekvencii IP adresu robotu, číslo portu a riadiaci systém, aby ste sa pripojili k robotu .
Po inštalácii kalibračnej dosky na šachovnicu na robotovi, ovládanie robota, aby ste upravili pózu na šachovnicu, kliknite na tlačidlo „Take Photo“, a ak neexistujú problémy, kliknite na tlačidlo „uložiť“ . V tomto bode sa obrázok zobrazí v zozname {{{1}, kým číslo obrázkov v zozname obrázkov je väčší ako alebo sa bude podobať 10 (vyššie číslo. Presnosť) . Nakoniec kliknutím na tlačidlo „Kalibrácia Hand Eye Calibration“ uložte výsledky v priečinku nastavenom vyššie .
Princíp kalibrácie rúk-oko
Kalibrácia robotového očí je proces, ktorý umožňuje robotom a fotoaparátmi bez problémov spolupracovať ., znamená to, že robota presne informuje, kde kamera „vidí“ niečo .
1. Základné súradnice a transformačné vzťahy: Vo vizuálnom systéme majú roboti vo všeobecnosti nasledujúce základné súradnicové systémy .
① robot základný súradnicový systém .
② Súradnicový systém koncových koncových koncov . (získaný kalibráciou nástroja)
③ Systém súradníc kamery (súradnicový systém pixelov, súradnicový systém fotoaparátu) .
④ Súradnicový systém obrobku (súradnicový systém kalibračných dosiek) je relatívne pevný .
2. vzorec konverzie súradnice:
① Súradnicový systém: Roboty a fotoaparáty majú každý „súradnicový systém“, rovnako ako to, ako sa lokalizujeme na mape . roboty majú svoje metódy polohy a kamery majú tiež svoje perspektívy .
② Nájdenie vzťahu: Musíme nájsť vzťah medzi perspektívou fotoaparátu a metódou polohovania robota . týmto spôsobom, keď kamera vidí určitý bod (p), robot sa môže presne presunúť do tohto bodu (p) .
③ vzorec:
PC je súradnica bodu videného fotoaparátom (fotoaparát), PR je súradnica bodu v súradnicovom systéme robotov (robot) a TCR je „vzťah“ (transformačná matica), hľadáme .
Vyššie uvedený je proces spájania očí priemyselných robotov . od inštalácie fotoaparátu po pripojenie s robotom, prostredníctvom kalibrácie rúk-oko, je súradnicový systém fotoaparátu prevedený na súradničný systém, ktorému robot dokáže porozumieť, a potom robot môže začať svoju cestu „vidieť“ na svete sveta.