Je priemyselný robot považovaný za robota?

1. Priemyselné roboty verzus ľudia - riadiace systémy vs. mozog
Riadiaci systém priemyselných robotov je jeho základným komponentom podobným ľudskému mozgu, ktorý je zodpovedný za pokyny na spracovanie, snímanie životného prostredia, plánovanie trajektórií pohybu a vykonávanie úloh. Riadiace systémy sa zvyčajne skladajú z hardvéru a softvéru vrátane priemyselných počítačov, výučbových zariadení, servo radičov atď. Hlavné funkcie riadiaceho systému zahŕňajú:
1. Vnímanie životného prostredia: Získanie externých informácií prostredníctvom senzorov, ako sú videnie, vnímanie sily, dotyk atď., Aby sa roboti mohli prispôsobiť meniacim sa podmienkam prostredia.
2. Plánovanie pohybu: Na základe programu SET alebo spätnej väzby v reálnom čase naplánujte trajektóriu pohybu robota a postupnosť akcie, aby ste sa uistili, že môžu dokončiť zložité úlohy.
3. Interakcia ľudského počítača: Prostredníctvom zariadení, ako sú výučbové pomôcky a operácie, môžu zamestnanci programovať a ladiť roboty.
4. Spätná väzba v reálnom čase: Riadiaci systém zaisťuje, že robot dokáže počas vykonávania úloh počas vykonávania úlohy v reálnom čase upraviť svoje akcie včas prostredníctvom slučky spätnej väzby v reálnom čase, pričom sa vyhýba chybám alebo poruchám.
Riadiaci systém priemyselných robotov je zodpovedný za poskytovanie funkcií „mozgu“ robota, ktorý pomáha robotovi „premýšľať“ o úlohách práce.
2. Priemyselné roboty verzus ľudia - Ontologická štruktúra vs telo
Štruktúra tela robota zvyčajne pozostáva z ruky (konečného efektora), zápästia, ramena, pás a základne. Tieto časti spolupracujú na tom, aby roboty umožnili dokončiť zložité úlohy domácich úloh. Typicky sa používajú kĺbové mechanické štruktúry so 4 až 6 stupňami voľnosti. Medzi nimi sa na určenie polohy konečného efektora používajú 3 stupne voľnosti a ďalšie 1 alebo 3 stupne voľnosti sa používajú na určenie smeru (držanie) konečného efektora. Táto distribúcia stupňov slobody umožňuje robotom flexibilne vykonávať rôzne úlohy v trojrozmernom priestore.
① ruka (konečný efektor)
Ruka je súčasťou robota, ktorý vykonáva konkrétne úlohy, zvyčajne nainštalované na konci robotického ramena. Môže to byť nástroj, ako je gripper, prísavka, zváračská pištoľ, kľúč, striekacia pištoľ atď., Ktorý je možné nahradiť podľa potrieb scenára aplikácie. Funkciou ruky je priamo interagovať s cieľovým objektom, ako je uchopenie, zváranie, postrek atď.
② zápästie
Zápästie spája ruku a rameno a jeho hlavnou funkciou je zmena priestorového smeru ruky, čím sa dosahuje flexibilnejšia prevádzka. Zápästie má zvyčajne 1 až 3 stupne voľnosti, ktoré sa používajú na úpravu tela koncového efektora. Dizajn zápästia musí zvážiť jeho tuhosť a stabilitu, aby sa zabezpečila presnosť robota počas vykonávania úloh.
③ Časť ramena
Rameno je komponent, ktorý spája pás a zápästie, hlavne zodpovedný za zmenu priestorovej polohy ruky. Rameno sa zvyčajne skladá z horného ramena a dolného ramena, ktoré dosahujú rotačné a hojdacie pohyby cez kĺby. Rozsah pohybu ramena určuje veľkosť a flexibilitu pracovného priestoru robota. Štrukturálne formy ramena sú rozmanité, bežne vrátane karteziánskych súradníc, valcových súradníc, polárnych súradníc a spoločných súradníc.
④ pás
Pás spája rameno a základňu a zvyčajne sa môže otáčať, aby sa zmenil smer operácie celého robota. Rozsah pohybu pásu priamo ovplyvňuje prístupnosť robota v pracovnom priestore. V niektorých robotoch sa pás môže zlúčiť s ramenami, aby sa vytvoril jednotný mechanizmus pohybu.
⑤ Základňa
Základňa je podpornou časťou robota, ktorá hrá úlohu pri fixácii a stabilizácii. Základňa môže byť pevná alebo mobilná v závislosti od aplikačného scenára robota. Dizajn základne musí zvážiť jej kapacitu a stabilitu nosenia, aby sa zabezpečila bezpečnosť a spoľahlivosť robota počas prevádzky.
3. Priemyselné roboty vs. ľudia - Drive Systems vs. svaly
Vodičský systém priemyselných robotov je ich zdrojom energie, ktorý je ekvivalentný svalovým systémom ľudského tela, zodpovedný za premenu energie na mechanický pohyb. Podľa rôznych metód jazdy je možné jazdný systém priemyselných robotov rozdeliť na tri typy: elektrické, hydraulické a pneumatické.
① Elektrický pohon: Poháňané motormi, ako sú Stepper Motors, DC Servo Motors a AC Servo Motors, má výhody rýchlej rýchlosti odozvy, presnosti vysokej kontroly a kompaktnej štruktúry a široko sa používa v priemyselných robotoch. Roboty ako Borunte väčšinou používajú elektrický pohon. Použitím servomotorov a reduktorov na premenu rýchlosti a krútiaceho momentu je možné vylepšiť výstupnú schopnosť a stabilitu robota.
② Hydraulická jazda: Poháňaná hydraulickými valcami, má výhody silného zaťaženia a hladkého pohybu, vhodné pre vysoké manipulácie a presné obrábanie úloh.
③ Pneumatická jednotka: Poháňaná valcami má výhody jednoduchej štruktúry, nízkej ceny a rýchlej reakcie a je vhodná pre scenáre ľahkého zaťaženia a vysokorýchlostného pohybu.
Ako príklad, ktorý sa zaoberá elektrickým pohonom, systémy robotov zvyčajne zahŕňajú motory, reduktory, prenosové mechanizmy a ovládače. Motor premieňa elektrickú energiu na mechanickú energiu, reduktor znižuje rýchlosť a zvyšuje krútiaci moment a prenosový mechanizmus (napríklad krokové pásy, prevodové stupne atď.) Prenáša energiu do rôznych kĺbov robota, čo nakoniec dosiahne pohyb prostredníctvom ovládača.
Servo motory majú charakteristiky vysokej presnosti, vysokej rýchlosti a vysokého krútiaceho momentu, ktoré môžu dosiahnuť kontrolu s uzavretou slučkou polohu, rýchlosti a krútiaceho momentu, čím prekonajú problém straty motora. Okrem toho sa servo motory často kombinujú s kódovačmi, aby vytvorili kontrolné systémy s uzavretou slučkou pre presné riadenie polohy.
Reduktor hrá úlohu pri znižovaní rýchlosti a zvyšovaní krútiaceho momentu v systéme pohonu robotov. V súčasnosti hlavné typy reduktorov zahŕňajú reduktory RV a reduktory harmonických.
Redery RV majú vysokú tuhosť a presnosť otáčania, vďaka čomu sú vhodné pre polohy ťažkého zaťaženia, ako sú základy, pás a rozmach. Jeho vnútorná štruktúra je zložitá, dosiahnutá viacstupňovým zaostrením prevodového stupňa na spomalenie a monitorovaná súčasným signálom servopoh žetého motora.
Harmonické reduktory sú vhodné pre malé polohy zaťaženia, ako je predlaktie a zápästie, s vysokou presnosťou a kompaktnou štruktúrou.
Metóda pripojenia medzi motorom a reduktorom je zvyčajne redukčný hriadeľ alebo generátor vlny. Napríklad v prevodovke RV je hlavný hriadeľ servo -motoru pripojený k slnečnému zariadeniu, zatiaľ čo harmonická prevodovka je pripojená k výstupnému hriadele motora cez generátor vlny. Táto metóda pripojenia zaisťuje stabilitu a presnosť prenosu energie.
Okrem toho existujú niektoré robotické „senzorové systémy“, ktoré pomáhajú robotom mať rovnaké videnie a vnímanie sily ako ľudia, aby lepšie vykonávali úlohy.
Keď už hovoríme o tom, hoci priemyselné roboty nemusia vyzerať ako roboti, ktorých si predstavujeme, majú rovnaký „mozog“, „telo“ a „svaly“ ako ľudia a sú 100% klasifikovaní ako roboti.