Priemyselné roboty dokážu vyrovnať s rôznymi pracovnými procesmi, ak sú naprogramované, ako je postrek, zváranie a paletizácia . Všetky z nich nie je možné dosiahnuť bez programovania . roboty bez programovania sú ako nezostrihané nože .
Pokiaľ ide o programovanie, musíte poznať súradnicový systém priemyselných robotov . priemyselné roboty sa spoliehajú na súradnice, aby sme našli požadovanú polohu ., potrebujeme koncovú os robota a pri chôdzi z A do B musíme dať súradnicu .
Súradnice sú dosť zložité, hlavne preto, že existuje príliš veľa typov .
Bežne používané súradnicové systémy pre priemyselné roboty zahŕňajú základný súradnicový systém, svetový súradnicový systém, súradnicový systém nástrojov, súradnicový systém obrobku, systém súradníc používateľov, spoločný súradnicový systém atď.
Základný súradnicový systém a svetový súradnicový systém sú pevné súradnicové systémy, súradnicový systém nástrojov a súradnicový systém obrobku sa pohybujú súradnicové systémy a spoločný súradnicový systém a súradnicový systém príruby sa používajú na opis postoja spoločného pohybu a postoja nástroja .
Výber rôznych súradnicových systémov závisí od konkrétnych požiadaviek na úlohy; Napríklad zváranie vyžaduje súradnicový systém nástrojov, montáž vyžaduje súradnicový systém obrobku a spolupráca s viacerými robotmi sa spolieha na geodetický súradnicový systém .
Súradnicový systém samotného robota je veľmi zložitý a tento článok diskutuje hlavne najbežnejšie používané súradnice robota Braun: svetové súradnice a spoločné súradnice .
Výučba tohto robota Braun, kde tlačidlo W/J môže rýchlo pomôcť prepínaniu medzi svetovými súradnicami a spoločnými súradnicami .
Svetový koordinovaný systém
Svetový súradnicový systém, známy tiež ako geodetický súradnicový systém, je súradnicový systém, ktorý je väčšinou konzistentný so základnými súradnicami {{{}} Je to štandardný karteziánsky súradnicový systém fixovaný vo vesmíre, zvyčajne s pevnou polohou robotickej jednotky alebo pracovnej polohy, ktorá je v pracovnej polohe, ktorá je v prevádzke na čele, na akúkoľvek polohu robotu, na akúkoľvek polohu Robot, ktorá je v rámci absolútnej polohy Robotu, pre kontbation, ktorá je v rámci funkcie Robot, ktorá je v rámci funkcie Robotu, pre čitateľov, ktorá je v prevádzke Robot, ktorá je v prevádzke na kont, ktorá je absolútna, a opísala v polohe Robot, ktorá má V trojrozmernom priestore .
Základný súradnicový systém je súradnicový systém pripevnený na robotovej základni a slúži ako referenčný pôvod pre pohyb robota . Keď je robot invertovaný, svetový súradnicový systém a základný súradnicový systém sa stávajú nekonzistentnými .
Všetky ostatné súradnicové systémy (napríklad základný súradnicový systém, súradnicový systém obrobku, súradnicový systém nástrojov atď.
Svetový súradnicový systém zvyčajne predstavuje osi x, y a z a hodnoty sa získajú pridaním parametrov prepojenia (geometrické parametre mechanickej štruktúry) každého kĺbu robota, ktorý sa používa na označenie toho, ktorý bod vo vesmíre je robot naložený na .
Teórie sú, samozrejme, pomerne zložité . v praktickej prevádzke, musíme len umožniť režim svetového koordinovaného systému v prívesku na výučbu, začnite nahrávať z bodu A z robota, prevádzkovať robota, aby sme sa presunuli do požadovaného bodu B a označili ho a robot sa môže pohybovať v požadovanom smere .
Koordinovaný systém
Spoločný súradnicový systém je súradnicový systém nastavený v kĺboch robota, kde každý kĺb zodpovedá nezávislému súradnicovému systému a jeho pohyb je opísaný pomocou rotačných osí (x, y, z) . Stupeň rotácie kĺbov je založený na pôvode spoločného koordinácie systému . pôvodom koordinovaného koordinovaného systému spoločného koordinovaného Encoder . Systém zaznamená hodnotu kódovača stavu ako pôvod a v tomto stave sú hodnoty spoločných súradníc 0.
Stratí sa pôvod po výpadku energie? Odpoveď je NIE . Napríklad robot Braun používa motor s absolútnou hodnotou, ktorý je poháňaný batériou, keď je napájanie vypnuté . Po reštarte, systém číta absolútnu hodnotu kódovača motora z pamäte, aby sa zabezpečilo, že pôvod sa nestratí .
Výhodou použitia spoločného súradnicového systému je to, že keď je potrebné manuálne upraviť držanie tela robotu (napríklad obchádzanie prekážok alebo doladenie koncového uhla), namiesto toho, aby sme nastavili polohu XYZ, namiesto toho, aby sme nastavili polohu XYZ cieľového bodu .}}}}}}}}.}}. Úprava alebo obnovenie porúch .
Súradnicový systém robota sa môže zdať zložitý, ale v podstate sa neustále vyvíja a testuje, aby sa lepšie prispôsobil úlohe . Každý súradnicový systém má svoje výhody a nevýhody .
Napríklad, ak robot vyžaduje zložité úpravy držania tela (napríklad obídenie prekážok), spoločný súradnicový systém by bol pohodlnejší, pretože priamo ovláda spoločné uhly robota (j {{}} j6), vďaka čomu by bol vhodný na úpravu držania tela, predchádzajúcej sa prekážkam a iným scenárom. môže priamo ovládať koncovú polohu (xyz), vhodnú pre presný pohyb bodov.