Priemyselné roboty sú protagonistami pokročilých výrobných workshopov . od veľkých výrobných podnikov po malé workshopy, rušný robot trhu vždy považuje za vhodných partnerov z dielne . najbežnejším priemyselným robotom na trhu, ktorý je v súčasnosti robotom v viac
Tento článok predstavuje tri spoločné štruktúry viacerých priemyselných robotov: Vertical Series Structure, Vertical-horizontálna štruktúra a paralelná štruktúra.
Jeden vertikálny sériový robot
Vertikálne sériové roboty sú najbežnejšou štrukturálnou formou v priemyselných robotoch, s kĺbmi spojenými v sérii pozdĺž vertikálneho smeru, zvyčajne pozostávajúce z 5 až 7 kĺbov {{}}, napodobňuje pohyb ľudského pásu do zápästia, ktoré umožňuje komplexné pohyby v trojrozmernom priestore {{
Tieto otočné kĺby (podobné ľudským ramenom so spojmi, ako sú ramená, lakte, zápästia atď. .) sú rozdelené do dvoch hlavných častí:
(1) Mechanizmus polohy: Môže to určiť polohu „ruky“, ktorá sa skladá z troch kĺbov: pásový kĺb, dolný kĺb ramena a horný kĺb ramena, aby sa posunul „koreň zápästia“ robota do ľubovoľnej polohy v trojrozmernom priestore .
Lumbálny kĺb: Otočte sa doľava a doprava ako osoba, ktorá krúti pásom (1. os)
Spodná rameno: Ovláda predný a dozadu hojdačku hornej časti ramena (2. os)
Horné rameno: Ovláda výkyv predlaktia nahor a nadol (3. os)
(2) Smerový mechanizmus: Určuje držanie tela „ruky“ a pozostáva z troch častí: rotácia zápästia, ohýbanie zápästia a rotácia rúk . Ovláda orientáciu „ruky“, ako je napríklad naklonenie ruber alebo zarovnanie skrutkovača {{}}
Rotácia zápästia: Otočte zápästie doľava a doprava (4. os)
Ohýbanie zápästia: prikývnutie zápästia hore a dole (5. os)
Rotácia ruky: Rotácia koncového nástroja (6. os)
Šesťosové vertikálne sériové roboty sa široko používajú v oblastiach, ako je výroba automobilov a elektronická zostava kvôli vysokej miere voľnosti a flexibility ., však vertikálne sériové roboty majú tiež určité obmedzenia:
Problém s rušením pohybu: Rovnako ako to, ako sa cíti nepríjemné, aby sa osoba dostala za chrbtom, 6- roboty majú tiež „slepé škvrny“ . Prvým slepým miestom je horné/predné obmedzenie, čo sťažuje pohyb v určitých smeroch, keď je ruka úplne rozšírená alebo zložená; Druhým „slepým bodom“ je obtiažnosť spätnej prevádzky, napríklad náhle prepnutie spredu na zadnú prevádzku, ktorá môže vyžadovať celkové nastavenie polohy .
Za zmienku stojí, že v niektorých scenároch, v ktorých sú horizontálne operácie hlavným zameraním (napríklad manipulácia a balenie), je možné počet osí na pohybu robotov zjednodušiť zo štandardných 6 osí do {4-5 Axes {{{}}}, pretože Horizontálna práca je často nevyžadujúca zložité pohyby Rotácie a po vynechaní {{}}} {}}}} {}}} {}}} {}}} {}}} {}}} {}}} {}} {}} {} jednoduchšie a pevnejšie .
Po druhé, pre veľké vysoké roboty, ako sú paletizačné roboty, sa často používajú mechanizmy hnacieho pohonu rovnobežníka . Tento dizajn presúva tradičný hnací motor umiestnený na hornej ramene až po pás robota a prenáša ho prostredníctvom linkovaného mechanizmu {{{} {{2} existujú tri hlavné výhody: Po prvé, je to nízka gravita celej mechanizmu a vylepšuje maturita; Druhým je použitie princípu páky na zosilnenie krútiaceho momentu motora a zlepšenie zaťaženia; Tretím je zvýšenie štrukturálnej tuhosti, ktorá je vhodnejšia pre vysokorýchlostné a vysoké operácie . Táto štruktúra rovnobežníka sa stala podpisovým dizajnom pre veľké manipulačné a paletačné roboty .
Borunteov štvorosový robot je špeciálne navrhnutý pre paletizačné operácie
Dva horizontálne sériové roboty
Horizontálny sériový robot je typ planárneho kĺbového robota, ktorého kĺby sú usporiadané v sérii pozdĺž horizontálneho smeru, zvyčajne pozostávajúce z 2 až 3 rotujúcich kĺbov {{{}} Táto štruktúra jej dodáva vysokú rigiditu a rýchlosť v horizontálnej rovine {3} {}} { V scenároch vysokorýchlostných plochých pracovných miest, ako napríklad priemysel 3C (inštalácia elektronických komponentov) a zostava automobilových komponentov .
Horizontálny robot
(1) Umiestnenie roviny: Kolaboratívne dielo týchto vodorovných rotujúcich kĺbov umožňuje robotom Scara dosiahnuť presné umiestnenie v rovine {}} To znamená, že roboty môžu vykonávať komplexné operácie v pevnej rovine bez potreby zložitých trojrozmerných pohybov .}}
(2) Vertikálny zdvíhací pohyb: Celé rameno sa dá zdvihnúť a spustiť cez vertikálnu osi lineárneho pohybu (os) . To umožňuje robota pohybovať sa vertikálne, čím sa rozširuje jeho pracovný rozsah .
Tri paralelné roboty
Paralelný robot pozostáva z viacerých paralelných ramien pripojených k základni prostredníctvom paralelného mechanizmu, ktorý tvorí celú . Charakteristiky tejto štruktúry sú vysoké rigidity a silnú kapacitu nosenia, ale v scenároch sa používajú obtiažnosť detekcie polohy a rýchla reakcia, rovnako ako vysoká záloha . Zostava . Typické paralelné robotické štruktúry zahŕňajú roboty Delta, ktoré majú jednoduchú rýchlosť dizajnu a rýchle pohyby a sú široko používané v poliach, ako je spracovanie potravín a kontrola elektronického materiálu .
Základná štruktúra robota Delta
Závesné usporiadanie: Robot Delta je umiestnený na základni, pričom zápästie je podporované tromi paralelnými spojovacími tyčinkami rovnomerne rozloženými v priestore .
Ovládanie uhla sťahovania spojenia: Robot umiestni zápästie v určitom priestorovom valci ovládaním uhla výkyvu spojenia .
Výhody robotov Delta
Jednoduchá štruktúra: Robot Delta má relatívne jednoduchú štruktúru, čo uľahčuje navrhovanie a výrobu .
Ľahké riadenie pohybu: Vďaka svojim štrukturálnym charakteristikám je riadenie pohybu robotov Delta relatívne ľahké implementovať .
Ľahká inštalácia: Proces inštalácie robotov Delta je relatívne jednoduchý, čo uľahčuje nasadenie a údržbu .
Obmedzenia robotov Delta
Malá nosnosť: Ľahký dizajn robotov Delta je zameraný skôr na optimalizáciu dizajnu ako na optimalizáciu záťaže, takže ich nosná kapacita je zvyčajne malá (v porovnaní s vertikálnymi robotmi), čo obmedzuje ich používanie v náročných aplikáciách a robí ich vhodnejšími na triedenie a prepravu ľahkých položiek . Elektronika, jedlo a farmaceutiká .
Vyššie uvedené je porovnanie troch rôznych štruktúr viacerých priemyselných robotov . Ich príslušné obrazové charakteristiky sú stále veľmi odlišné {{{}} Tieto roboty majú svoje vlastné výhody a obmedzenia {. Preto sú preto vhodné pre svoju produkčnú líniu, a preto sú tieto roboty, ktoré sú vhodné pre svoju výrobnú líniu Robot . Záujemcovia sa môžu pozrieť na informácie Borunte Robot .