Prvé roboty zvyčajne používajú jednoduché pevné programy na vykonávanie jednoduchých a opakovaných akčných úloh . Tieto programy sa väčšinou vyvíjajú na základe konkrétnych úloh a majú silnú špecificitu . s nepretržitou expanziou polí aplikácií robotov, ktoré dokážu zvládnuť rôznorodé úlohy, a už nie sú obmedzené, a nie sú obmedzené na jednotlivú úlohu, a nie sú obmedzené, a nie sú obmedzené na jednu úlohu, a nie sú obmedzené, a nie sú obmedzené na jedinú úlohu. tiež zažil rýchly vývoj, s rôznymi programovacími metódami a jazykmi .
V súčasnosti existujú tri hlavné metódy programovania pre priemyselné roboty:
Výučba
Teaching programming is the most common way of programming simple robots, especially suitable for simple repetitive work tasks. During the teaching process, the staff needs to operate the robot on-site to move the end effector to the target position. The robot's joint angle values will be stored in the controller to "remember" the target position. In the reproduction stage, the robot can read stored position information z ovládača a reprodukujte trajektóriu pohybu počas výučby .
Metódy výučby zahŕňajú praktické vyučovanie a výučbu s učebnými nástrojmi .
Výučba rúk ruky zahŕňa prevádzkovanie pákového ovládača na robotickom ramene na dokončenie akcie, zatiaľ čo výučba s príveskom na výučbu poháňa robota cez gombík na prívesku {{{}} Vyučovanie sa stal spoločným spôsobom programovania priemyselných robotov Systems .
Výhody demonštračného programovania sú jednoduché operácie, ľahko sa učia a rýchla demonštračná rýchlosť . má tiež niektoré nevýhody:
Musí byť dokončený na mieste a zaberá čas výroby robota .
Presné alebo zložité trajektórie je ťažké dosiahnuť pomocou demonštrácie .
Neschopnosť integrovať informácie o senzoroch s výučbou obmedzuje stupeň automatizácie .
Ťažko synchronizovať s inými operáciami robota .
Programovanie jazyka robotov
Programovanie jazyka robotov používa špecializované robotické jazyky na opis pohyčnej trajektórie robotov . Tento prístup je podobný na vysokej úrovni programovacích jazykov, ktoré môžu dosiahnuť prepojenie medzi robotmi a medzi robotmi a externými zariadeniami a úplné rôzne jazyky {3} {3} {3}
Offline programovanie
Programovanie offline sa implementuje prostredníctvom špecifického softvéru, čo umožňuje programovanie bez priameho pripojenia k robotu . Programovací softvér offline má zvyčajne tiež funkcie, ako je simulácia trajektórií, detekcia kolízie, modelovanie a import koncových efektorov a online debugging .}}. môže dokončiť programovanie a simuláciu bez ovplyvnenia produkcie, výrazné zlepšenie účinnosti {}}}}}}}}}}} {}}}}} {
Poskytnúť príklady na pomoc porozumenie:
Za predpokladu, že máme výrobný závod na výrobu automobilov, ktorý vyžaduje použitie robotov na dokončenie zostavy automobilových komponentov .
Výučba programovania
Scenár: Robot na montážnej linke musí umiestniť motor do podvozku auta .
Prevádzka:
1. inžinier stojí vedľa montážnej linky a drží výučbový prívesok .
2. Prostredníctvom prívesku na vyučovanie, inžinieri manuálne vedú rameno robota, aby sa presunuli do správnej polohy motora .
3. Robot zaznamená túto polohu a zodpovedajúci kĺbový uhol .
4. inžinier opakovane vedie robota do pozície montáže a robot znova zaznamenáva .
Po dokončení demonštrácie môže robot automaticky zopakovať túto akciu a umiestniť motor do podvozku .
Výhody: Ľahko sa prevádzkuje a rýchlo sa spustí .
Nevýhody: Inžinieri musia byť osobne prítomní a programovanie zložitých akcií nemusí byť dostatočne presné .
Programovanie jazyka robotov
Scenár: Robot musí upraviť svoje akcie montáže podľa rôznych typov podvozku auta .
Prevádzka:
1. Programátori napíšu program, ktorý používa konkrétny robot jazyk na definovanie krokov zostavy motora .
2. Program obsahuje logické úsudky na výber rôznych stratégií montáže na základe rôznych typov podvozku .
3. Program je odovzdaný do robota cez ovládač robota .
4. robot vykonáva úlohy zostavy podľa pokynov programu .
Výhody: Dokáže písať zložitú logiku a prispôsobiť sa zmenám úloh .
Nevýhody: sú potrebné profesionálne znalosti programovania a vývojový cyklus môže byť dlhší .
Off-line programovanie
Scenár: Model nového automobilu sa má spustiť a robot musí byť preprogramovaný, aby sa prispôsobil novému procesu montáže .
Prevádzka:
1. Použite programovací softvér offline na simuláciu procesu montáže v počítači .
2. Softvér umožňuje inžinierov navrhovať nové montážne cesty a vykonávať simulačné testovanie, aby sa zabezpečilo, že neexistujú žiadne zrážky alebo chyby .
Po dokončení návrhu inžinier exportuje program a nahrá ho do ovládača robotov prostredníctvom rozhraní, ako je USB .
4. robot už dokončil programovanie a testovanie softvéru pred skutočnou montážou .
Výhody: Programovanie a testovanie je možné vykonať bez ovplyvnenia výrobnej linky, zlepšenie efektívnosti .
Nevýhody: Vyžaduje ďalšiu podporu softvéru a hardvéru .
záver
V tomto prípade vidíme, že každá metóda programovania má svoje použiteľné scenáre a výhody a nevýhody . Výučba je vhodná pre jednoduché a opakujúce sa úlohy; Programovanie jazyka robotov je vhodné pre úlohy, ktoré si vyžadujú zložitú logiku; Programovanie offline je vhodné na zložité programovanie a testovanie bez ovplyvnenia výroby . V praktických aplikáciách je veľmi dôležité zvoliť si vhodnú metódu programovania založenú na špecifických potrebách {{}} prostredníctvom týchto troch metód programovania, priemyselné roboty sa môžu lepšie prispôsobiť rôznym pracovným požiadavkám a zlepšením produkčnej účinnosti a flexibility {3}. s kontinuálnym programom, ktorý bude lepšie prispôsobiť technológiu, budúcim programom a budúcim programom bude účtovaná a budú mať viac inteligencie a budúce programy, ktoré budú mať viac programu a budúce programy, ktoré budú mať k dispozícii viac pracovných požiadaviek a budúce programy, ktoré budú mať produkciu a flexibilita {3}. Automatizovaný .