Understanding the 6 coordinate systems of industrial robots can help you operate them better. These coordinate systems are used to confirm the position and orientation of the robot, or to establish benchmarks on other workpieces. The coordinate system of a robot includes the base coordinate system, DH coordinate system, joint coordinate system, world coordinate system, workbench coordinate system, and tool coordinate Systém . Tieto súradnicové systémy sa používajú na potvrdenie polohy a polohy robota alebo na vytvorenie referenčných hodnôt na iných obrobkoch .
1. základný súradnicový systém
Základný súradnicový systém pozostáva z robotického základného bodu a súradnicovej orientácie a slúži ako základ pre ďalšie súradnicové systémy robota {{}} Tento súradnicový systém je v súlade s karteziánskym súradnicovým systémom v matematike .
2. súradnicový systém DH
Súradnicový systém DH je metóda modelovania navrhovaná Denavit a Hartenberg v roku 1955, ktorá sa používa hlavne pre robotickú kinematiku {{}} Týmto spôsobom je stanovenie súradnicového systému na každej spojovacej tyči a dosiahnuť transformáciu súradníc na homogénnych prúde prostredníctvom homogénnych súradnícky Transformácia môže nadviazať vzťah medzi počiatočnými a konečnými súradnicovými systémami a každá os sa pri pohybe . vždy otáča okolo osi súradnice.
3. spoločný súradnicový systém
Spoločný súradnicový systém je nastavený v robotických kĺboch a stupeň rotácie kĺbov je založený na pôvode spoločného súradnicového systému {. Pôvod spoločného súradnicového systému súvisí s číselnou hodnotou motorického kódovača a systém zaznamená hodnotu kódovača {2} {} {2} { Používa motor s absolútnou hodnotou, ktorý je poháňaný batériou, keď je napájanie vypnuté . po reštarte, systém číta absolútnu hodnotu kódovača motora z pamäte, aby sa zabezpečilo, že pôvod sa nestratí .
4. World Coordinate System
Smer svetového súradnicového systému je v súlade so smerom robotického základného súradnicového systému . Dáta súradnicového systému XYZ je súčet prepojených parametrov každej osi, ktorý sa používa na reprezentáciu toho, ktorý bod vo vesmíre je robot lokalizovaný na {{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{1 sa sa nachádza uhly, s smermi rotácie RX, RY a RZ . Svetový súradnicový systém je polohou robota vo vesmíre, ktorý je zarovnaný so smerom základného súradnicového systému, ale širšie popisuje pozíciu robotu, kde je to známe, kde je to presné, kde je to presné, kde je to presné, kde je to presné, kde je to presný robot, kde je to presné, kde je to v celom pracovnom priestore. je .
5. Systém koordinácie pracovnéhobenchu
Systém koordinácie pracovného stola je svetový koordinovaný systém umelo nastavený pre určitú pracovnú platformu . Vo svetovom súradnicovom systéme, robot presúva os XYZ s odkazom na základnú súradnicovú os ., keď robot nie je rovnobežné s tým, že je rovnobežné so systémom súpravy základnej Okraje pracovných miest ako referenčné osi . Po zriadení súradníc pracovného stola sa referenčný bod robota presunie zo základného súradnicového systému k pôvodu súradníckeho systému Workbench a smer súradnicového systému bude v súlade so základnou súradnicou.
Metóda nastavenia: Vyberte roh pracovného stola, udržiavajte postupy polohy polohy a záznamu po bodoch po, PX a PY a potom kliknutím na tlačidlo OK upraviť . Smer súradníc pracovného stola sa vzťahuje na robotickú základňu, aby sa zabezpečilo, že smer zxu-osi nie je zvrátený . po tom, čo robotovi dosiahne hodnotu, ktorý presídlí hodnotu, a je prepnutý podľa pracovného systému a sú 0.
6. súradnice nástrojov
Koordinácia nástroja je súradnicový systém koncového efektora robotov, ktorý určuje, ako nástroj interaguje s obrobkom {. Ak je na konci robotu nainštalovaný konkrétny nástroj alebo príslušenstvo, keď sa na konci robotu nainštaluje, bude podľa toho upravená súbor koncovej polohy na konc. robot . Os U sa otáča okolo osi x, osi V sa otáča okolo osi y a os W W A COURSE sa otáča okolo osi Z ., keď je na konci inštalované príslušenstvo, referencia nástroja {} {} {} {} {} {} Výpočet kalibrácie . Pri prepínaní na kalibrovaný súradnicový systém nástrojov nie je referenčným bodom pre výpočet držania tela robotov už nie je súradnicovým systémom príruby, ale kalibrovaná poloha .
Pochopením týchto šiestich súradnicových systémov môžu operátori presnejšie ovládať roboty, či už na zložitých montážnych linkách alebo v laboratóriách, ktoré vyžadujú presné operácie . Súradnicový systém je základným kameňom operácie robotov; Zvládnutie, zvládnutie tanečných krokov tanca s robotmi . s nepretržitým rozvojom technológie, princípy a aplikácie týchto súradnicových systémov sa budú hlbšie integrovať do každého rohu priemyselnej výroby a stanú sa kľúčom k zlepšeniu efektívnosti výroby a kvality .