V oblasti priemyselnej automatizácie je presnosť opakovateľnosti priemyselných robotov jedným z kľúčových ukazovateľov na meranie ich výkonnosti. Tento parameter je rozhodujúci, pretože priamo ovplyvňuje presnosť a efektívnosť vykonávania úlohy robota. Presnosť opakujúcej sa polohy sa vzťahuje na presnosť, že konečný efektor robota (napríklad príslušenstvo alebo zváracia pištoľ) môže dosiahnuť v rovnakej polohe, zatiaľ čo opakovane vykonáva rovnakú úlohu. Tento parameter sa zvyčajne meria v milimetroch alebo mikrometroch.
Aby sme lepšie pochopili presnosť opakovanej lokalizácie, vezmeme zjednodušený príklad. Za predpokladu, že robot musí presunúť objekt z bodu A do bodu B, požadovaná vzdialenosť pohybu je 100 milimetrov. Keď sa robot pohol, môže mierne prekročiť cieľový bod B o 100,02 milimetrov. Počas druhého pohybu to mohlo byť o niečo kratšie, pohybujúce sa 99,8 milimetrov. Opakovaná presnosť polohovania robota je teda 0,04 milimetrov (100.02-99.8=0.04 mm).
Faktory ovplyvňujúce presnosť opakovaného umiestnenia
1. Presnosť a stabilita spoločného pohonu: Kĺb robota sa zvyčajne skladajú zo servomotorov a reduktorov a presnosť a stabilita týchto komponentov sú kľúčom k zabezpečeniu toho, aby robot mohol presne ovládať svoju polohu.
2. Rozlíšenie senzorov: Roboty sa spoliehajú na senzory, ako sú kódovače, aby zistili polohu svojich kĺbov. Čím vyššie je rozlíšenie senzora, tým presnejšia je jeho presnosť polohy.
3. Štrukturálna rigidita: Ak majú rameno a kĺby robota vysokú rigiditu, môžu minimalizovať deformáciu počas pohybu, čo je prospešné pre zlepšenie presnosti opakovaného umiestnenia.
4. Environmentálne faktory: Zmeny v prostredí, ako je teplota, vlhkosť a vibrácie, môžu ovplyvniť presnosť polohovania robotov.
Prípad aplikácie: Automobilová zváracia linka
V priemysle výroby automobilov musia priemyselné roboty na zváracej linke presne zvárať vonkajšie panely tela auta k rámu. Tento typ aplikácie zvyčajne vyžaduje presnosť opakovaného umiestnenia v rámci ± 0,1 milimetrov, aby sa zabezpečila kvalita a estetika zvarného švu. Napríklad presnosť opakovaného polohovania zváracieho robota je ± 0,05 milimetrov, čo znamená, že opakovateľnosť polohy jeho konečného efektora môže byť regulovaná v rámci ± 50 mikrometrov, čo je úplne dostatočné na presné zváranie veľkých obrobkov.
Na rozdiel od toho, ak je opakovaná presnosť polohovania robota iba ± 0,3 milimetrov, môže to spôsobiť významnú polohovú odchýlku počas procesu zvárania, čím ovplyvňuje kvalitu zvárania. Tento typ robota je vhodnejší na úlohy montáže alebo manipulácie s nižšími požiadavkami na presnosť.
Opakovaná presnosť umiestnenia nie je len dôležitým parametrom na meranie výkonnosti priemyselných robotov, ale tiež určuje, na ktoré konkrétne roboty výroby automatizácie môžu byť použité. Vysoko presné opakované umiestnenie umožňuje robotom vykonávať procesné úlohy, ktoré si vyžadujú vysokú opakovateľnosť, ako je napríklad presné montáž, vysokokvalitné zváranie atď., A tak zohrávajú kľúčovú úlohu v automatizovanej výrobe. Preto pri navrhovaní a výbere priemyselných robotov je presnosť opakovaného umiestnenia dôležitým faktorom, ktorý nemožno ignorovať.