Priemyselný robot je vybavený príslušenstvom prísaviek ., aby sa dokončil manipulácia s prísavkou pohárom, musí sa nastaviť, kedy sa má nasávať a kedy umiestniť obrobky, čo zahŕňa problém so signálom .
Mozog priemyselných robotov, známy tiež ako riadiaci systém, dosahuje monitorovanie, kontrolu a spätnú väzbu robotov v reálnom čase prostredníctvom série rôznych signálov .
Signály môžu byť zhruba rozdelené do dvoch kategórií: jedna je digitálne signály, ktoré sa charakterizujú buď čiernymi alebo bielymi, reprezentovanými dvoma stavmi {{{{{{}}}}} a 1, ako napríklad svetlo prepínačov (na {=1, vypnuté {{3}) Prípad ovládacieho sacieho sacieho sacieho alebo vypúšťania, s dvoma možnosťami {. Ďalším typom je analógový signál . Toto je nepretržitý meniaci sa signál s nekonečnými možnými hodnotami, ako je napríklad teplomer (25 {{{. 3 s stupňom ...) a mobilným telefónom (0% ~ 100% Arbirary sa použije Zváracie napätie v robotických aplikáciách.
Signál prechádza vnútorným a vonkajším ovládaním robota a vytvára komunikačný most medzi vnútorným ovládaním robota a externými zariadeniami .
Signál znie komplexne, ale naším konečným cieľom je dosiahnuť, aby sa robot pohyboval podľa potreby . v procese programovania robotov, spracovanie signálu je záležitosťou vstupu a výstupu, kde je kokón odlúpaný a hodváb je nakreslený .
výstup signálu
Výstup signálu sa vzťahuje na signály zasielané regulátormi priemyselných robotov na externé zariadenia, ktoré sa používajú na označenie stavu robota alebo na vykonanie konkrétnych operácií {{}} Tieto signály zvyčajne generujú radiče robotov založené na logike a výstupu programu na externé zariadenia prostredníctvom I/O dosky .
Stačí uviesť príklad, aby ste pochopili
Logický proces prepravy akcie prísaviek:
1. robot sa presunie na určené miesto . (záznamy zaznamenávajú prostredníctvom výučby prívesku)
Spustite prísavkový pohár na otvorenie . (robot vysiela výstup signálu, komunikácia)
Čakanie na signál potvrdzovania prísavky .
Pohárik sa drží materiál .
Robot sa presunie na ďalšiu pozíciu . (záznamy zaznamenávajú prostredníctvom výučby prívesku)
Spustite prísavkový pohár na zatvorenie . (robot vysiela výstup signálu, odpojený)
Čakanie na signál potvrdzovania prísavky .
Roboty umiestnia materiály .
V programovacom programe priemyselných robotov je výstup signálu robotov ďalej rozdelený do mnohých typov ., ktorý berie Borunte Robot ako príklad pre pohodlie používateľov, klasifikujeme výstup signálu do:
Výstup signálu - y signál (základný výstup)
Signál Y je základný typ signálu, ktorý roboti výstup na externé zariadenia . sa dá nastaviť prostredníctvom akčného menu na prívesku na výučbu a používatelia si môžu zvoliť, či odložiť výstup {., keď robot (}}}. {2} {2} {2}....... { v programe a čas oneskorenia je možné nastaviť .
Napríklad:
Robot sa presunie do kŕmeného bodu → výstupy y1 (ON) → Pohár prísaviek je zapnutý na adsorb kartónového boxu .
Po umiestnení na zásobní
Nastavenie oneskorenia: Počas adsorpcie je možné nastaviť oneskorenie 0 . 5 sekúnd (pred pohybu zabezpečte stabilnú adsorpciu).
Výstupný výstup - výstup dosky (synchrónne riadenie viacerých signálov)
Výstup dosky sa týka výstupu viacerých signálov ukazovateľmi, ktoré sa zvyčajne používajú na súčasné ovládanie viacerých externých zariadení {., y pätnásť segmentov a y šestnásť kanálov môže byť výstupom súčasne. Výstup je 0. Ak používate rozširujúcu dosku, zodpovedajúce ID je potrebné zvoliť .
Výrobná linka na pečiatku vyžaduje spoluprácu s viacerými stanicami a robot musí súčasne spustiť pečiatkový stroj a informačný stroj .
Aplikácia: Použite výstup dosky (doska IO) na súčasné odoslanie:
Y15 (on) → Spustite pečiatkový stroj .
Y16 (Tong) → Podávač tlačí nové materiály .
Rozširujúca doska: Ak je na výrobnej linke viac dosiek IO, musí byť zadané ID, aby sa rozlíšila kontrolná oblasť .
Výstup signálu - medziprodukčná premenná
Medziproduktová premenná (m) je virtuálny signál používaný na výmenu signálu medzi hlavným programom a podprogrammi {. Nevyžaduje sa viazané externé zariadenia, ale je ovládaný programovou logikou ., napríklad M10 môže byť v hlavnom programe čakal na signál M10 v SubRoutine .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} detekcia .
Krok za krokom riadenie riadenia montážnej linky
Scenár: Hlavný program riadi proces montáže a podprogram vykonáva akciu utiahnutia skrutky .
Aplikácia: Hlavný program dokončí umiestnenie dielcov → výstupy M10 (pass) → Spúšťa podprogram, aby spustil skrutkovanie.
Podprogram detekuje signál M10 a vykoná ho . po dokončení, resetuje M10 (odpojené) .
Výstup signálu - časový výstup y (načasovaný zapnutý/vypnutý)
Časový výstup Y sa vzťahuje na prvé zapnutie výstupu signálu y, keď program dosiahne tento riadok, a potom ho automaticky odpojí podľa nastaveného času {. Počas čakania na odpojenie bude program naďalej vykonávať ďalšiu akciu {}}}}
Scenár postrekovacieho ventilového ventilu Spray robotov: robot rozprestiera pevné trvanie času na obrobku .
Presuňte sa do postrekovacej polohy → časový výstup Y2 (nepretržitý po dobu 3 sekúnd) → Spraný ventil sa otvára na 3 sekundy a potom sa automaticky uzavrie .
Program sa naďalej vykonáva: pri postrekovaní robot začal presúvať na ďalšiu pracovnú stanicu .
Výstup signálu - výstup intervalu y (periodická akcia)
Intervalový výstup y sa vzťahuje na výstup signálu y podľa nastaveného času akcie po spustení programu určitý počet krát . Napríklad po päťkrát je možné po spustení robota na výstupe signálu na vyčistenie určitej oblasti .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
Výstup signálu - výstup intervalu M (počet virtuálnych signálov)
Výstup intervalu M je podobný intervalu výstupu y, ale používa strednú premennú m ., môže byť tiež nastavený na výstup v troch stavoch: vypnutý alebo nepretržite a počet je možné uložiť prostredníctvom pultu .
Prípad: Kontrola kvality a triedenie chybných výrobkov
Scenár: Spustite alarmové svetlo po zistení 5 chybných produktov (bez priameho ovládania hardvéru) .
Application: Nastaviť interval výstup M20 (count =5, výstup=On) → Hlavný program detekuje M20 a aktivuje alarmový podprogram .
Counter Storage: Aktuálny počet chybných výrobkov si stále dá pamätať aj po zlyhaní energie .
Výstup signálu - EUY (európska štandardná kontrola vysokej presnosti)
Signál EUY má podobné funkcie ako signál Y, ale je to európsky štandardný signál, ktorý sa používa hlavne v priemyselných odvetviach, ako je napríklad vstrekovanie a vysúvanie {. EUY signály sa môžu viazať na viacero signálov, ako sú napríklad prepínateľné signály a horné a spodné signály {{}} {} {}} {}} {}} {}}} {}} {}} {
Tieto typy výstupov signálu poskytujú bohaté metódy riadenia na programovanie robota Borunte, čo používateľom umožňuje zvoliť príslušný typ signálu podľa konkrétnych požiadaviek na prácu, čím sa dosiahne flexibilnejšie a efektívnejšie riadenie automatizácie .
Vstup
Vstup signálu sa vzťahuje na signál odoslaný z externého zariadenia alebo systému do regulátora priemyselného robota, ktorý sa používa na oznámenie aktuálneho stavu robota alebo zmeny v externom prostredí a zvyčajne sa používa na čakanie na pokyny .
Umožňuje robotom upraviť svoje správanie na základe zmien externých podmienok, čím sa dosiahne flexibilnejšie a automatizovanejšie operácie .
Vstup signálu sa zvyčajne prenáša do robota externými senzormi na čakanie na externé pokyny . Napríklad, keď senzor detekuje objekt, vstupný signál bude platný a spustí ďalší krok vykonávania programu {. navyše, môže sa ovládať aj na kontrolu, či robot môže pokračovať Signal a pokračujte v vykonávaní programu .
Pri skutočnom použití robota Borunte je potrebné vstúpiť z „čakajúceho rozhrania“ prívesku na výučbu, aby ste našli vstup signálu - x signál .
Používatelia sa môžu zvoliť na vstup do signálu X a nastaviť typ signálu, ako napríklad zapnutý, vypnutý, stúpajúca hrana alebo padajúca hrana . ON/OFF ONS ONS ONCATIONS Čakanie na externý signál, zatiaľ čo stúpajúce a padajúce hrany, respektíve označujú ovládacie výstupy v momente, keď sa tlačidlo tlačidlá alebo oprávnené písmen signály .
Napríklad v výrobnej linke s výrobou automatizácie z pečiatkov roboti čakajú na signály bezpečnostných dverí, zatiaľ čo vykonávajú nakladanie a vykladanie operácií vedľa pečiatkového stroja {{}} Keď operátor otvorí bezpečnostné dvere, robot sa musí okamžite prestať pohybovať, aby zabránil zraneniu .
Logika riadenia: Bezpečnostné dvere sú vybavené magnetickým spínačom (normálne uzavretým typom) a signál je odpojený, keď sú dvere otvorené (spúšťané padajúcou hranicou) .
Robot musí zistiť tento signál a pozastaviť program, kým sa dvere nezatvoria (signál obnoví) .
Znie to komplikovane, ale v skutočnosti to môžete pochopiť s viacerými operáciami ., aby ste zmenili textové znalosti na teoretické znalosti, stále ich musíte uviesť do praxe {{}} Vstupom a výstupom tohto signálu sú skutočne základné programy pre prevádzku programovania {{{}}