Montážny robot je základným vybavením flexibilného automatického montážneho systému, ktorý sa skladá z robotického manipulátora, ovládača, koncového efektora a senzorového systému. Typy konštrukcie manipulátora zahŕňajú typ horizontálneho spoja, typ pravouhlých súradníc, typ s viacerými spojmi a typ valcových súradníc; Riadiaca jednotka vo všeobecnosti používa multi-cPU alebo viacúrovňový počítačový systém na realizáciu riadenia pohybu a programovania pohybu; Koncový efektor je navrhnutý do rôznych uchopovačov a zápästí, aby sa prispôsobil rôznym montážnym predmetom; Senzorový systém sa používa na získanie informácií o interakcii medzi montážnym robotom a prostredím a montážnym objektom.
Medzi bežne používané montážne roboty patria predovšetkým dva typy: programovateľný univerzálny manipulátor na montáž, a to robot PUMA (prvýkrát sa objavil v roku 1978, praotec priemyselných robotov) a planárny dvojkĺbový robot, konkrétne robot SCARA. V porovnaní so všeobecnými priemyselnými robotmi sa montážne roboty vyznačujú vysokou presnosťou, dobrou flexibilitou, malým pracovným rozsahom a môžu sa používať spolu s inými systémami. Používajú sa najmä vo výrobe rôznych elektrických spotrebičov.
Základné typy a konštrukcie montážnych robotov
1. Robot PUMA
PUMA vyvinutý Spojenými štátmi v roku 1977 je počítačom riadený viackĺbový montážny robot. Vo všeobecnosti má 5 alebo 6 stupňov voľnosti, to znamená rotáciu pásu, ramena a lakťa a ohyb, rotáciu a torziu zápästia (obrázok 1). Jeho riadiaci systém pozostáva z mikropočítača, servosystému, vstupného a výstupného systému a externého zariadenia. Ako programovací jazyk sa používa VAL II. Napríklad výraz „APPRO PART, 50“ znamená, že ručička sa posunie o 50 mm nad PART. Pozícia PART môže byť napísaná alebo naučená. VAL má funkciu nepretržitého pohybu dráhy a transformácie matrice.
2. robot SCARA
Veľký počet montážnych operácií je vertikálnych a smerom nadol, čo si vyžaduje väčšiu flexibilitu v horizontálnom (X, Y) pohybe chápadla, aby sa kompenzovala chyba polohy. Vertikálny (Z) pohyb a rotácia okolo horizontálnej osi majú väčšiu tuhosť pre presnú a výkonnú montáž. Okrem toho je tiež potrebná väčšia flexibilita pri otáčaní okolo osi Z, aby sa uľahčilo nasadenie kľúčov alebo drážok. Robot SCARA bol vyvinutý na Yamanashi University v Japonsku a jeho konštrukčné vlastnosti spĺňajú vyššie uvedené požiadavky. Jeho systém ovládania je tiež pomerne jednoduchý. Napríklad robot SR-3000 používa mikroprocesor na riadenie θ 1, θ 2. Os Z (DC servomotor) realizuje riadenie v polouzavretej slučke a os s (krokový motor) vykonáva otvorenú - ovládanie slučky. Programovací jazyk je SERF podobný BASICu. Najnovšia verzia Level4 má funkcie transformácie súradníc, čiarovej a oblúkovej interpolácie, ľubovoľného nastavenia rýchlosti, podprogramu pomenovaného textom a detekcie chýb. Robot SCARA je v súčasnosti jedným z najpoužívanejších typov.
Montážne roboty sa používajú najmä pri výrobe rôznych elektrických spotrebičov (vrátane domácich spotrebičov, ako sú televízory, magnetofóny, práčky, chladničky, vysávače), malých motorov, automobilov a ich komponentov, počítačov, hračiek, elektromechanických výrobkov a ich montáž komponentov atď.