Ako nastaviť súradnicový systém priemyselných robotov?

1. Zemský (svetový) súradnicový systém
Predstavte si, čo by ste robili, keby ste zablúdili na Zemi? Ak chcete určiť svoju polohu, môžete vyhľadať referenčný bod, napríklad Polárku. Podobne aj priemyselné roboty majú „North Star“, čo je geodetický súradnicový systém. Tento súradnicový systém je karteziánsky súradnicový systém so zemou ako referenciou a všetky ostatné súradnicové systémy s ním priamo alebo nepriamo súvisia. Pri prepojení viacerých robotov alebo robotických systémoch s vonkajším pohybom osí je tento súradnicový systém obzvlášť dôležitý.
Medzi akýmikoľvek dvoma súradnicovými systémami existuje relatívna orientácia, ktorá sa nazýva postoj.
Bežné metódy na opis držania tela zahŕňajú Eulerove uhly, matice transformácie súradníc, kvaternióny a vektory rotácie. Medzi nimi Eulerov uhol rozkladá opis polohy do troch súvislých rotačných procesov, pričom každá rotácia sa otáča okolo osi kolmej na os otáčajúcu sa okolo rotácie dopredu a dozadu. Tri po sebe idúce rotačné procesy v Eulerovom uhle sú nasledovné: prvý rotačný uhol je uhol vybočenia ψ (vybočenie), tiež známy ako smer alebo azimut, pričom jeho rotačná os je osou z-; Uhol druhej rotácie je uhol sklonu θ, tiež známy ako elevácia, pričom jeho os rotácie je osou x-; Uhol tretieho natočenia je uhol natočenia ϕ (valcový uhol), známy aj ako uhol sklonu, a jeho os otáčania je os y-.
2. Základný súradnicový systém
Základný súradnicový systém je „domov“ robota, ktorý pozostáva zo základného bodu robota a orientácie súradníc. Tento súradnicový systém slúži ako základ pre ďalšie súradnicové systémy robota a zabezpečuje predvídateľnosť pohybu pevne nainštalovaného robota. Keď sa postavíte pred robota a budete manipulovať s náučným príveskom v základnom súradnicovom systéme, zistíte, že manipuláciou s náučným príveskom hore a dole sa robot bude pohybovať pozdĺž osi X-; Manipulujte s výučbovým príveskom doľava a doprava a robot sa bude pohybovať pozdĺž osi Y-; Otočte joystickom a robot sa bude pohybovať pozdĺž osi Z-. Smer tohto súradnicového systému je v súlade s karteziánskym súradnicovým systémom v matematike.
3. Súradnicový systém nástroja
Súradnicový systém nástroja je „rukou“ robota, ktorá sa používa na určenie polohy a orientácie nástroja. Tento súradnicový systém pozostáva zo stredu nástroja (TCP) a orientácie súradníc, ktoré je potrebné vopred nastaviť. Ak neexistuje žiadna definícia, robot použije predvolený súradnicový systém nástroja. Tento súradnicový systém je rozhodujúci na zabezpečenie toho, aby nástroj presne dosiahol vopred určenú polohu.
4. Súradnicový systém obrobku
Súradnicový systém obrobku je „okom“ robota, pomocou ktorého sa určuje poloha a orientácia obrobku. Tento súradnicový systém pozostáva z počiatku obrobku a orientácie súradníc a zvyčajne sa určuje pomocou metódy troch{1}}bodov: os X-určujú dva známe body, os Y-určuje tretí bod a smer osi Z-určuje pomocou-pravidla pravej ruky. Tento súradnicový systém je najvhodnejší na programovanie robotov, pretože pomáha robotovi „vidieť“ polohu obrobku.
5. Spoločný súradnicový systém
Kĺbový súradnicový systém je "kĺb" robota, ktorý je nastavený v kĺboch ​​robota a predstavuje absolútny uhol každej osi vzhľadom na jej počiatočnú polohu. Tento súradnicový systém je rozhodujúci pre riadenie pohybu robotov, pretože zabezpečuje, že každý kĺb robota sa môže presne posunúť do vopred určenej polohy.
6. Používateľský súradnicový systém
Používateľský súradnicový systém je „mozgom“ robota, ktorý používateľom umožňuje prispôsobiť karteziánsky súradnicový systém pre každý pracovný priestor. Tento súradnicový systém sa používa na učenie a vykonávanie registrov polohy, vykonávanie inštrukcií kompenzácie polohy atď. Ak neexistuje žiadna definícia, roboty použijú geodetický súradnicový systém. Tento súradnicový systém poskytuje používateľom flexibilitu, ktorá im umožňuje prispôsobiť si pracovný priestor robota podľa vlastných potrieb.
Získali ste vďaka tomuto článku jasnejšie pochopenie súradnicového systému priemyselných robotov? Pamätajte, že súradnicový systém je kompas pre presnú prevádzku robota. Pochopením a správnym nastavením týchto súradnicových systémov môžete jednoducho ovládať roboty a maximalizovať ich efektivitu vo vašej továrni. Braun Robotics, ako líder v tomto odvetví, sa vždy zaviazal poskytovať tie najpresnejšie a najspoľahlivejšie riešenia pre roboty. Vybrať si nás znamená zvoliť si profesionalitu a efektivitu.